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机器人动力学采用拉格朗日方法,MATLAB实现。

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简介:
该代码为机器人动力学方程的MATLAB程序,并采用了拉格朗日方法进行求解。该程序的设计灵感来源于霍伟编著的《机器人动力学与控制》一书中提供的公式。需要注意的是,参考网址中提供的原始代码在直接运行时可能会出现变量未定义的错误;然而,经过修改后,本代码能够稳定且正确地执行。

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  • ——利程的MATLAB.rar
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    本资源提供基于拉格朗日方程的机器人动力学分析方法,并介绍如何使用MATLAB进行相关计算与仿真。适合从事机器人研究的技术人员和学生学习参考。 这段文字描述了一个基于拉格朗日方法的机器人动力学方程的MATLAB代码实现。该代码根据霍伟编著的《机器人动力学与控制》一书中的公式进行了改编,并且能够正常运行,解决了参考文献中提供的原始代码无法直接执行的问题。
  • MATLAB源码】二自由度-模型
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    本资源提供一个详细的MATLAB代码实现,用于建立和分析二自由度机器人的欧拉-拉格朗日动力学模型。适合于研究与教育用途。 本代码使用拉格朗日欧拉动力学公式(J. J. Uicker, On the dynamic analysis of spatial linkages using 4 x 4 matrices, Ph.D. dissertation, Northwestern Univ., Aug. 1965)对二自由机器人的机械臂进行逆动力学分析。输入为关节空间变量,包括关节位置、速度和加速度,输出为关节力矩,从而得到机器人动力学模型。
  • 程(Lagrangian Dynamics).rar
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    本资料深入介绍拉格朗日动力学的核心理论与应用,涵盖拉格朗日函数、作用量原理及拉格朗日方程等内容,适用于物理专业学生和研究人员。 机器人完整动力学的拉格朗日动力学方程以及相关代码。
  • MATLAB中的
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    本简介探讨了在MATLAB环境中实现和应用拉格朗日乘数法的技术与策略,用于解决约束优化问题。 在 MATLAB 的拉格朗日法源代码函数中,x 和 y 代表用于拟合的数据,并且也是原始插值数据。yy 是返回的拟合多项式。
  • 习系列6】Python乘子
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    本篇文章是《机器学习系列》的第六篇,将指导读者使用Python语言来理解和实现拉格朗日乘子法,一种解决约束优化问题的强大数学工具。 目录: 1. 拉格朗日乘子法 2. Python –拉格朗日乘子法 3. Python sympy包–拉格朗日乘子法 ### 1. 拉格朗日乘子法 题目如下:等式约束下的拉格朗日乘子法求解过程。 ### 2. Python –拉格朗日乘子法 题目如上: ```python from scipy.optimize import minimize import numpy as np # 目标函数: def func(args): fun = lambda x: 60 - 10*x[0] - 4*x[1] + x[0]**2 + x[1]**2 - x[0]*x[1] ``` 注意代码在定义目标函数后可能需要进一步补充约束条件和求解过程。
  • 程:于计算运程的函数 - MATLAB开发
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    本项目提供了一个MATLAB工具箱,用于基于拉格朗日力学原理计算复杂系统的运动方程。通过定义系统的拉格朗日函数,该工具能够自动推导出动力学方程,并进行数值模拟和分析。适用于物理、工程等领域中机械系统的设计与研究。 拉格朗日方程用于计算运动方程,并采用形式为 d/dt(dL/d(q)) - dL/dq = 0 的函数。该方法使用拉格朗日函数来概括系统的动力学特性。应用这一原理通常需要符号数学工具箱的支持。
  • 插值的MATLAB代码:插值的MATLAB开发
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    这段简介可以这样写:“本文提供了一个详细的指南和源代码示例,展示如何使用MATLAB语言实现经典的拉格朗日插值算法。适用于需要进行数值分析或数据拟合的研究人员和学生。” 拉格朗日插值是一种用于在离散数据点上构建多项式函数的方法,在数值分析、数据拟合及科学计算领域应用广泛。在这个Matlab程序中,它被用来对实验数据进行拟合并预测未知点的值。 其公式基于给定的数据集 (x, y) 来创建一个多项式,使得该多项式的每个数据点都与实际观测值相匹配。具体来说: L(x) = Σyi * Li(x) 其中Li(x) 是拉格朗日基函数,定义为: Li(x) = Π[(x - xi)/(xi - xj)] ,对于所有 j ≠ i 这里的i和j遍历所有数据点的索引,yi是对应的y值,xi是对应的x值。计算L(x)时,对每个数据点执行上述操作并求和。 在Matlab中实现拉格朗日插值一般包括以下步骤: 1. **准备数据**:导入或定义你的实验数据集。 2. **基函数计算**:根据公式计算出所有Li(x)。 3. **进行插值**:将每个yi乘以对应的Li(x),并求和得到L(x)。 4. **绘制曲线**:使用所得的多项式来生成拟合曲线,便于可视化数据分布与拟合效果。 5. **系数获取**:利用线性方程组解出多项式的系数,并通过`polyval`函数评估该多项式在任意点上的值。 此外,程序可能还包括其他功能如误差分析、特定插值点的预测等。压缩包中通常会包含: - 源代码文件(例如 `lagrange_interpolation.m`):实现拉格朗日插值算法。 - 示例数据集(例如 `data.txt`):用于演示和测试的数据集。 - 可视化结果文件(如`plot_result.m`或图形输出的 `.png` 文件):展示拟合曲线与原始点的关系图。 - 帮助文档(如 `README.md`):提供程序使用说明。 运行这些文件有助于深入理解拉格朗日插值方法及其在Matlab中的实现。这对于学习数值计算、进行数据分析或解决科学问题非常有益,同时也能提高你的编程技能。
  • 插值多项式的MATLAB插值多项式
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    本文介绍了如何使用MATLAB编程语言来实现拉格朗日插值多项式算法,并提供了具体的代码示例和应用案例。 拉格朗日插值多项式是一种在离散数据点上构造连续函数的数学方法,在数值分析、数据拟合及计算机图形学等领域广泛应用。MATLAB作为强大的数学计算环境,提供了实现这种插值所需的工具与函数。 该技术的基本思想是通过一组给定的数据点找到一个多项式,确保这个多项式在每个数据点上的取值都等于原数据的对应值。假设我们有n+1个数据点{(x0, y0), (x1, y1), ..., (xn, yn)},拉格朗日插值多项式L(x)可以表示为: \[ L(x) = \sum_{i=0}^{n} y_i \cdot l_i(x) \] 其中\(l_i(x)\)是拉格朗日基多项式,定义如下: \[ l_i(x) = \prod_{j=0, j\neq i}^{n}\frac{x-x_j}{x_i - x_j} \] 每个\(l_i(x)\)在\(x=x_i\)时取值1,在其他数据点\(x_j (j\neq i)\)处则为0。因此,当L(x)在所有给定的数据点上求解时,插值得到的结果会与原数据相匹配。 为了实现拉格朗日插值方法,在MATLAB中可以编写一个函数来接收输入的已知数据点和目标x坐标,并输出对应的y值作为结果。以下是该功能的一个简单示例代码: ```matlab function y = lagrange_interpolation(x_data, y_data, x_target) n = length(x_data); L = zeros(1,n); for i=1:n L(i) = 1; for j=1:n if (i ~= j) L(i) = L(i)*(x_target - x_data(j)) / (x_data(i)-x_data(j)); end end y=y + y_data(i)*L(i); end end ``` 此函数首先初始化一个长度为n的向量L,然后对每个数据点i计算对应的拉格朗日基多项式\(l_i(x)\),并将结果累加到总插值中。在调用该功能时需要提供包含x坐标和y坐标的数组以及目标x位置作为参数。 比如对于一组给定的数据集{(1, 2), (3, 4), (5, 6)},若希望计算x=4.5处的插值结果,则可以这样使用函数: ```matlab x_data = [1, 3, 5]; y_data = [2, 4, 6]; x_target = 4.5; y = lagrange_interpolation(x_data,y_data,x_target); ``` 这将计算出在目标位置的插值结果。 然而,当数据点过于密集或者求解的目标位于远离已知数据范围的位置时,拉格朗日插值可能会产生较大的误差(即所谓的Runge现象)。因此,在实际应用中可能需要考虑使用更加稳定的方法如牛顿插值或分段低次多项式插值。此外,MATLAB内置的`interp1`函数提供了多种不同的插值选项,并且包括了拉格朗日形式,可以方便地进行相关操作。
  • C语言插值
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    本项目使用C语言编程实现经典的拉格朗日插值算法,适用于数学建模与科学计算中数据插值的需求。通过简洁高效的代码展示拉格朗日插值原理的应用实践。 C语言实现拉格朗日插值的计算方法的实现。