6_通过串口指令使用树莓派机载计算机实现无人机自主飞行教学指南

简介：
本教学指南详细介绍如何利用树莓派与无人机进行自主飞行实验，内容涵盖配置树莓派为机载计算机、编写及发送串口指令等步骤。适合编程和电子爱好者学习实践。 在使用树莓派机载计算机通过串口指令控制无人机自主飞行的教程中，navigation_ctrl_demo例程序总共发布了5次串口控制指令消息。主函数刷新频率设置为1Hz，并且每间隔10秒发布一次导航控制指令话题。发布的航点坐标依次是ENU（0, 0, 100）、ENU（0, 100, 100）、ENU（100, 100, 100）、ENU（100, 0, 100）和ENU（0， 0， 100）。如果无人机初始处于地面，则执行的任务是先自主起飞至离地高度为1米的位置，随后按照正北、正东、正南以及正西的方向飞行一个边长为2米的方形轨迹，并最终返回起点上方。这里提到的方位是以激光雷达SLAM定位系统定义下的等效方向为准。 该例程采用时间间隔来约束航点发布的频率，在实际应用中，用户可以根据无人机飞控应答数据判断是否到达指定位置，而非单纯依赖预设的时间间隔。此外，飞行控制系统会实时广播自身的位置、速度及姿态信息，这些数据可以通过名为flight_state且类型为nav_msgs::Odometry的话题获取。 为了帮助用户更好地理解ROS端串口指令控制方式，请参考上述描述进行进一步的探索和开发工作。