Gazebo-AUV-Sim：远东联邦大学提供的自主水下航行器仿真平台。

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简介：
凉亭-auv-sim是远东联邦大学自主水下航行器仿真工具。该工具依赖于 CMake 版本 2.8 及更高版本，以及 ROS 包版本 1.49 或更高版本。此外，还需要配置凉亭包，版本要求为 1.9，并确保安装 protobuf 包，版本至少为 2.5.0。为了正常运行，OpenCV 需要安装在 2.4 版本或更高版本，并且需要相应的适配器。构建过程涉及与 Carnegie Mellon IPC 消息的集成；具体步骤包括设置 IPC 消息包含目录，然后使用 make 命令进行构建，并通过 `make install` 命令安装。在使用过程中，在构建目录下运行 `gazebo robosub_auv.sdf` 文件。若要与 FEFU AUV 的 IPC 消息进行交互，则需要运行适配器程序： `./bin/adapter`。最后可以通过 `./bin/adapte` 命令查看适配器的可用选项。

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Gazebo-AUV-Sim：远东联邦大学的自主水下航行器仿真软件

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Gazebo-AUV-Sim是由远东联邦大学开发的一款自主水下航行器（AUV）仿真软件。该工具为研究人员和工程师提供了模拟与测试复杂海洋环境中的AUV操作功能的能力，促进了无人潜水器技术的发展与创新。凉亭-auv-sim 是远东联邦大学开发的一款自主水下航行器仿真工具。 ### 依赖： - CMake >= 2.8 - 提升 >= 1.49 - 包配置凉亭 >= 1.9 - protobuf >= 2.5.0 - OpenCV >= 2.4（需要适配器） ### 构建方法：与 Carnegie Mellon IPC 消息一起使用时，设置环境变量如下： ```shell export IPC_MSG_INCLUDE_DIR= ``` 然后按照以下步骤构建项目： 1. 创建一个名为 `build` 的目录。 2. 进入该目录并执行 CMake 命令配置项目： ```shell cmake ../ ``` 3. 使用 make 构建工具进行编译安装： ```shell make install ``` ### 使用方法：在构建目录中启动 Gazebo 模拟环境，使用以下命令运行仿真文件 `robosub_auv.sdf`。 ```shell gazebo robosub_auv.sdf ``` 要与 FEFU AUV IPC 消息一起工作，请执行适配器脚本： ```shell ./bin/adapter ``` 查看适配器的选项信息，可以使用命令： ```shell ./bin/adapte --help ```

MATLAB Simulink 水下无人自主航行器(AUV)

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本项目利用MATLAB与Simulink平台，设计并模拟了一款水下无人自主航行器(AUV)，旨在探索其在海洋探测、科学研究及工程应用中的潜力。一个详细的水下无人自主航行器（AUV）的MATLAB/Simulink仿真程序，包含附带的S函数和M文件供参考学习。

基于MATLAB/Simulink的水下无人自主航行器(AUV)仿真程序

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本简介介绍了一款基于MATLAB/Simulink开发的水下无人自主航行器（AUV）仿真软件。此工具能够模拟和测试AUV在不同海洋环境下的导航与控制性能，为研究人员提供了一个便捷高效的实验平台。一个详细的水下无人自主航行器（AUV）的MATLAB/Simulink仿真程序，附带了s函数和m文件供参考学习。

基于Adams和Matlab/Simulink的水下自主航行器协同仿真*(2009年)

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本研究采用Adams与Matlab/Simulink联合建模方法，针对水下自主航行器进行协同仿真分析，探讨其运动特性及控制系统优化策略。针对传统水下自主航行器(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)仿真中存在的图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题，提出了一种利用虚拟样机分析软件Adams与控制仿真软件Matlab/Simulink相结合的方法来建立AUV的虚拟样机系统。基于对运动学、动力学和水动力数学模型的分析，详细阐述了物理模型及控制模型的构建过程，并通过该虚拟样机系统对设计的空间动态定位控制算法进行了基于动力学基础的动力仿真测试。实验结果显示，此方法能够实现智能控制与动态控制的有效交互演示。

shark.rar_Más_shark_simulink m文件_水下无人航行器仿真_水下仿真

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本资源提供基于MATLAB Simulink平台的水下无人航行器（AUV）仿真模型m文件，用于研究和分析水下环境中的航行器性能与控制策略。一个详细的水下无人自主航行器（AUV）的MATLAB/Simulink仿真程序，包含供参考学习的s函数和m文件。

Gazebo中基于仿真的自主导航地图构建.zip

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本项目聚焦于在Gazebo仿真环境中实现自主机器人的导航与地图构建技术。通过研究和开发创新算法，旨在优化机器人在未知环境中的实时路径规划及避障能力。将文件下载后，拖入到ROS系统的工作空间的src文件夹下，然后使用catkin_make进行编译。通过相应的命令可以建立并保存地图、实现机器人自主导航的仿真功能。

基于Matlab_Simulink的自主水下航行器三维路径跟踪仿真的MATLAB实现.zip

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本资源提供了一种使用Matlab-Simulink进行自主水下航行器(AUV)三维路径跟踪仿真的方法，包括详细的仿真模型和代码。在本项目中，我们主要探讨的是利用Matlab和Simulink进行自主水下航行器（AUV）的三维路径跟踪仿真。Matlab是一款强大的数学计算软件，而Simulink是其扩展工具，提供了图形化建模环境，尤其适用于系统级的仿真和设计。通过这个项目，我们可以深入理解AUV的控制系统设计、路径规划以及在三维空间中的动态行为。 1. **AUV控制系统设计**：AUV控制系统的任务是确保航行器按照预设的路径稳定且精确地移动。这通常涉及到多个子系统，如姿态控制、推进控制和导航系统。在Simulink中，我们可以为每个子系统建立独立的模块，并将它们集成到一个完整的控制系统中。 2. **路径规划**：路径规划是AUV仿真中的关键部分。可能采用了Ramer-Douglas-Peucker算法或Bézier曲线等方法来生成平滑的三维路径。这些路径需要考虑到水下的物理环境，如流速、水压和海洋地形，以确保航行器的安全与效率。 3. **Simulink模型构建**：在Simulink环境中，用户可以构建并配置各种动态系统模型，包括连续系统、离散系统及混合系统。对于AUV而言，可能包含运动方程、控制器算法以及传感器模型等。通过信号线连接这些模块，直观地展示系统的整体架构。 4. **仿真与分析**：一旦建立好模型后，Simulink可以运行实时仿真来观察AUV在给定路径上的动态响应。这有助于识别潜在问题、优化控制策略，并评估系统性能。我们可以通过仿真结果分析AUV的速度、位置和姿态等参数的变化以及对扰动的抵抗能力。 5. **AUV动力学模型**：准确表示浮力、推进力、阻力及转动惯量等因素是Simulink中构建AUV动力学模型的关键。这些模型需要基于物理原理和实验数据，以确保仿真结果的准确性。 6. **传感器与反馈控制**：AUV通常配备有多种传感器（如姿态传感器、深度计和速度计）用于获取环境信息及自身状态。在Simulink中构建这些传感器的模型有助于实现闭环控制。例如，PID控制器可以根据传感器数据调整航行器运动以保持其预定路径。 7. **代码生成与硬件在环测试**：Simulink支持将模型转换为可执行代码并部署到AUV的真实硬件上进行测试。这一步骤可以进一步验证模型在实际环境中的表现。通过“AUV-Path-Following-Simulation_main.zip”文件，我们可以获得详细的仿真模型和相关文档，以深入学习和研究AUV的路径跟踪控制策略。“说明.txt”可能包含项目介绍、模型解释及使用指南等信息。通过这样的实践不仅可以深化对Matlab与Simulink工具的理解，还能提高解决实际工程问题的能力。

水下航行器的运动控制系统仿真

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本研究聚焦于开发和优化水下航行器的运动控制算法，通过计算机仿真技术评估其在不同环境条件下的性能与稳定性。为了预测水下航行器样机的运动控制性能，根据该样机的特点，并结合标准潜艇六自由度运动方程，建立了其仿真模型。通过水池实验验证了该模型的有效性。

基于Vega Prime的水下航行器视觉仿真

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本研究探讨了利用Vega Prime开发平台进行水下航行器视觉仿真的方法和技术，旨在提高水下导航和作业的安全性和效率。针对潜艇发射水下航行器攻击水面目标的设想进行视景仿真研究。使用Multigen Creator软件完成三维实体建模及地形生成，并基于Vega Prime实时视景仿真平台开发了水下航行器攻击场景的可视化应用，模拟了从潜艇发射、水下航行到最终追踪并攻击水面舰船的过程。该系统能够直观地展示武器运动状态，具有较强的实时交互性，在武器系统的研发设计和论证阶段以及武器平台的研制仿真中有着重要的实际意义。

针对水下机器人的Gazebo ROS仿真软件包

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本Gazebo ROS仿真软件包专为水下机器人设计，提供逼真的虚拟环境测试平台，助力研发与优化。用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包。