基于STM32的智能四驱小车具备循迹、避障以及红外遥控功能。

简介：
1. **时钟源：** 采用外部时钟作为系统时间基准。 2. **GPIO (实验)：** 在实验中，通过点亮LED灯并检测引脚电平的高低，实现了对引脚的置高和置低操作。 3. **PWM-脉宽调制：** 主要功能是调节占空比，在小车控制中用于实现车辆的加速和减速功能。 4. **TIMX 定时器：** 用于定时任务。 5. **红外遥控：** 主要依赖于EXTI（外部中断/事件控制器）和系统延时（SysTick滴答定时器）进行控制。 6. **超声波避障：** 通过研究超声波的工作原理，并运用TIM2定时器进行距离测量，以及GPIO口进行控制，从而实现避障功能和巡线效果。 7. **红外探测：** 通过感知障碍物及光线变化，返回电平状态以达到避障和巡线目的。 8. **测速码盘：** 通过检测码盘上的凹槽数量来获取脉冲数，并利用计算公式确定小车当前的速度。该功能依赖于TIM3定时器进行精确定时。 9. **PID算法：** 旨在使小车的速度能够更迅速地达到预设目标值，并获得更稳定的速度控制效果。 10. **系统的使用：** 我们在小车内部集成该系统，将数据获取和状态实现任务化处理，从而使小车内部的运作更加规范有序。主要采用μC/OS-II系统内核来实现这一系统功能。在实施过程中，我们深入了解了系统的任务调度机制、任务运行方式以及处理器与任务之间的关系（即多任务同时运行）。μC/OS-II内核中的任务控制块、任务状态以及多任务和任务的优先级与操作系统中的进程操作类似。 11. **任务间的通信：** 主要使用了信号量（P操作表示资源占用，V操作表示资源释放）以及邮箱（邮箱允许一个任务或中断服务子程序向另一个任务发送指向特定数据结构的指针变量），通常该指针指向包含“消息”的具体数据结构。