关于含转动副间隙多连杆机构的非线性动力学行为分析方法研究（英文）

简介：
本研究探讨了含转动副间隙的多连杆机构的非线性动力学特性，提出了一种新的分析方法，为该类机械系统的性能优化提供了理论支持。 本段落提出了一种通过分析欠驱动机构来预测含有转动副间隙的多连杆结构动态特性的方法，并利用这种方法对平面内具有转动副间隙的二自由度九连杆系统的非线性动力学特性进行了深入研究。 具体而言，首先将转动副中的间隙视为虚拟无质量构件。这样就可以把原本包含有转动副间隙的九连杆机构转换为一个欠驱动的十连杆系统。接下来，利用拉格朗日方程建立了该欠驱动系统的非线性动力学模型，并采用龙格-库塔法进行数值求解。 通过这种方法分析了滑块的位置、速度和加速度等运动特性以及曲柄所需的驱动力矩。此外，还采用了相图和庞加莱映射技术来识别九连杆机构中潜在的混沌现象。最后，研究探讨了不同间隙值及不同的驱动速率对整个系统出现混沌行为的影响，并绘制出了相应的分岔图。 这项工作为进一步探索含有多个运动副间隙的复杂多连杆系统的非线性动力学特性提供了重要的理论基础和方法参考。