跳动的心MATLAB代码-Peter Corke的机器人路径规划

简介：
这段MATLAB代码是由Peter Corke设计用于机器人路径规划的“跳动的心”算法实现，展现了如何通过编程让机器人在复杂环境中找到最优行进路线。 该MATLAB代码用于PUMA机器人的路径规划，并使用Peter Corke的RoboticsToolbox进行实现。此代码主要用于学术课程，可能不完全反映实际情况的复杂性。在课程作业背景下，假设程序员正在为心脏跳动手术执行PUMA机器人的路径规划。 所需先决条件是文件trajectory_data.mat。 任务1：构建一个PUMA机器人，并使末端执行器沿球体表面进行线性轨迹移动。 任务2：确保末端执行器始终保持垂直于球体表面。 任务3：重复上述步骤，同时调整球体尺寸（模拟跳动），并保持末端执行器以恒定速度0.1m/s移动。