本手册为《硬石电机控制指南》，发布于2018年，内容涵盖电机控制技术详解、应用实例及解决方案，旨在帮助工程师和技术人员掌握硬石电机的使用和维护技巧。
这本书详细讲解了无刷驱动技术，并从零基础开始学习STM32 MCU电机库。更新内容如下：
- 2017年：
- 3月20日：增加电流采集、FOC算法实现及坐标变换相关内容。
- 6月23日：新增PID算法讲解，以及霍尔传感器和增量式编码器代码解析。
- 8月22日：增加了F4基础方波例程。
- 9月4日：完成了FOC2.0所有代码的解析工作。
- 9月19日及之后的时间段内，增加了针对STM32 F1和F4系列芯片的不同版本FOC算法（如FOC4.3）的相关例程和文档。
- 10月15日：增加了一个新的F4方波驱动实例程序。
- 11月11日及之后的时间段内，增加了更多的基于STM32 F4系列芯片的FOC控制算法（如FOC4.3）的相关例程和文档。
- 12月25日：提供了针对不同版本的STM32 MCU平台移植FOC控制算法所需的详细文档。
- 2018年：
- 优化了电路设计，增加了制动电阻，并改进了过流保护机制。支持电压范围从12V到60V，电流能力达到10A。
- 在4月期间发布了新的FOC5.0版本（基于ST全开源库）和相关例程代码。
- 9月初更新至FOC5.1版本，并提供了针对STM32 F1系列芯片的简单移植教程文档。不久之后，又增加了对F4系列的支持。
- 2019年：
- 更新了FOC5.2的相关内容及其配套文档（约50页）。
- 六月初进一步扩展和完善FOC5.2算法及相关例程和解析文本资料至大约60页。整个文档结构包括六步换相技术相关章节，ST FOC2.0以及最新版本的FOC5.2内容。
目前这本书涵盖了约100页关于六步换相的内容、350页有关于STM32 MCU电机控制库（特别是FOC算法）的基础知识和高级应用实例程序，以及大约150页详细介绍了最新的FOC控制器设计与实现技术。
5星
