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Impedance Control: A Manipulation Approach, Part 1-3

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简介:
本系列文章探讨了通过阻抗控制实现操作方法的技术细节和理论基础,分三个部分深入讲解了该领域的关键概念与应用实践。 NEVILLE HOGAN的经典阻抗控制论文三部曲,包括part1到part3。

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  • Impedance Control: A Manipulation Approach, Part 1-3
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    本系列文章探讨了通过阻抗控制实现操作方法的技术细节和理论基础,分三个部分深入讲解了该领域的关键概念与应用实践。 NEVILLE HOGAN的经典阻抗控制论文三部曲,包括part1到part3。
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    本书《自适应控制设计与分析:一种道的方法》融合了东方哲学思想和现代控制理论,探讨如何采用灵活、动态的方式进行控制系统的设计与优化。 Tao Adaptive Control Design and Analysis 自适应控制器设计与分析
  • PERTURBATION METHODS FOR CONTROL ANALYSIS AND DESIGN: A SINGULAR APPROACH
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  • A Mathematical Introduction to Robot Manipulation - Book Zip
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    《机器人操作数学导论》是一本电子书,系统介绍机器人运动学、动力学及控制的基础理论,旨在帮助读者掌握机器人操作的核心数学工具与方法。 《机器人操纵:数学入门》是一本深入探讨机器人运动学的权威著作。这本书为读者提供了一个严谨而全面的数学框架,帮助他们理解并掌握机器人手臂及其他机械臂的操作技术。通过阅读本书,我们可以深入了解与机器人运动相关的基础知识。 书中首先介绍了机器人运动学的基本概念。作为研究物体如何移动的一门科学,在机器人领域中,它主要关注机器人的关节和连杆是如何协调工作的以实现末端执行器(如机械手)的位置和姿态变化。这包括刚体动力学和刚体运动学两个分支:前者探讨力与扭矩对机器人运动的影响;后者则专注于描述在不考虑外力的情况下,机器人如何移动。 书中详细讨论了笛卡尔坐标系和局部坐标系之间的转换,这是理解机器人运动的关键所在。笛卡尔坐标系通常用于表示机器人的全局位置,而局部坐标系用来说明每个关节相对于其前一个关节的位置。这些不同坐标系统间的变换公式——如雅可比矩阵——对于计算各个关节的速度与加速度至关重要。 接下来,书中深入探讨了正向和逆向运动学问题:前者涉及在已知各关节变量的情况下如何确定末端执行器的位置及姿态;后者则是从给定的末端位置和方向反推所需关节角度。这通常需要通过迭代算法(如牛顿-拉弗森法)来解决非线性优化难题。 书中还介绍了动态模型建立的方法,利用牛顿-欧拉方程描述机器人系统的动力学特性,并讨论了质量和惯量如何影响机器人的运动。理解和求解这些方程对于控制设计和轨迹规划至关重要。 在实际应用中,精准的操控离不开有效的控制理论支持,《机器人操纵:数学入门》可能会讲解一些基本策略如PID、滑模以及现代自适应与智能控制系统的设计方法。此外,书中还会涉及传感器融合及状态估计技术的应用——这对于实时监控并调整机器人的运动非常关键。 《机器人操纵:数学入门》提供了一个全面而深入的学习框架,不仅涵盖了基础的数学工具和高级控制策略,还为希望在该领域深化研究的人士提供了宝贵的参考资源。通过这本书,读者不仅能掌握背后的理论原理,还能获得实用的技术方案与技巧。
  • SD Specifications Version 3, Part 1: Physical Layer Specification...
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    本规范文档是SD Specifications Version 3的第一部分,专注于物理层的详细规格说明,为SD卡和主机设备之间的通信提供指导。 SD Specifications 第一部分 物理层规范版本 3.00, 发布日期为2009年4月16日。
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    《航天器动力学与控制》一书以工程实践为导向,深入探讨了航天器的姿态确定、轨道修正及姿态控制等关键技术,为从事航天领域研究和开发的专业人士提供实用指导。 《Spacecraft Dynamics and Control-A Practical Engineering Approach》是一本侧重于工程实践的航天器动力学与控制领域的书籍。这本书为读者提供了关于如何设计、分析以及操作航天器的实际指导,涵盖了从理论到应用的各种层面的知识。书中不仅包括了基础的动力学和控制系统原理,还深入探讨了实际工程项目中遇到的问题及解决方案。
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    《Computer Networks: A Systems Approach》是一本全面介绍计算机网络体系结构和设计原则的经典教材,侧重于实际应用与系统方法。 《计算机网络系统方法》第五版,PDF高清无水印版本的《Computer Network System Approach 5th Edition》。
  • C Programming: A Modern Approach
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    《C语言现代方法》是一本全面介绍C编程语言的经典教材,适合初学者和有一定经验的程序员阅读。本书采用现代化教学方式,帮助读者掌握C语言的核心概念与实践技巧。 《C-Programming-A-Modern-Approach》是一本专注于现代C语言编程的教程书籍。在这本书中,作者采用了一种适合现代程序员的方法来介绍C语言的基础知识和高级特性,使读者在掌握基础知识的同时,能够更好地理解和应用C语言解决实际问题。 ### 标题和描述中所说的知识点 1. **C语言编程基础**:虽然标题和描述未具体提及任何编程概念,但根据书名推测,本书会涵盖C语言的基本语法、数据类型、变量、运算符、控制结构以及函数等基础知识。 2. **现代编程方法**:强调“现代”一词表明书中不仅包含传统教学内容,还可能涉及一些现代编程实践和设计模式。 3. **示例练习与项目解答**:本书提供了第二版的练习及项目的答案,帮助读者理解解决问题的方法,并加深对C语言的理解。 4. **标记系统**:通过图标标记的方式,书中的某些部分明确标识了哪些题目或项目有提供解决方案。这既方便学习也便于区分需要独立完成的问题。 ### 从部分内容中提取的知识点 1. **程序结构**:代码片段展示了C语言的基本构成元素,包括预处理指令(如`#include`)、主函数定义、变量声明以及输出语句等。 2. **数据类型与变量**:示例代码使用了整型和浮点型来存储数值,并在打印时用到了格式化占位符(例如`%d`, `%g`)。 3. **运算与赋值**:展示了如何进行简单的算术计算及变量的赋值操作,如`volume=height*length*width;`. 4. **标准库函数调用**:通过引入头文件``可以看出程序使用了C语言的标准输入输出功能。 5. **执行结果与环境影响**:不同环境下编译和运行代码可能会产生不同的输出。 6. **预处理指令的作用**:例如,`#include`用于在编译前插入其他源文件的内容。 7. **变量声明及初始化**:示例中展示了如何同时进行变量的声明与初始赋值操作(如`int height=8;`)。 8. **标记符号说明**:书中提到的一些特定符号,例如 `[was#4]`, `[was#4;modified]` ,标明了不同版本之间练习题目的关联。 9. **编程实践的应用**:通过实际问题的解决过程(如计算物体体积与重量),读者能够学习如何将理论知识转化为解决问题的能力。 10. **常见的编程错误**:文中提到如果在未初始化变量的情况下直接输出,程序可能产生不可预测的结果。例如`printf(Value of i:%dn, i);`. 通过这些知识点的提取可以看出,《C-Programming-A-Modern-Approach》这本书不仅教授了基础语法知识,还强调了现代编程实践的重要性,并鼓励读者将理论应用到实际问题中去解决复杂任务的能力培养。
  • SmartDraw Suite Edition 7.7 汉化破解版 Part 11-3
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    SmartDraw Suite Edition 7.7 汉化破解版 Part 1 (1-3) 提供了中文界面的专业绘图软件,适合商业流程设计、组织结构图制作等多种场景。包含第一部分的前三节内容。 SmartDraw 是世界上最流行的商业绘图软件之一。2006年被美国政府司法部选用,2007年由美国商务部采用。多年来,它获得了许多权威杂志、报纸及网站的推荐,并多次获奖,包括《华盛顿时报》和《金融时报》等。 使用 SmartDraw 可以让每个人轻松创建具有专业水准的商业图。SmartDraw 采用了不同于其他软件的方法,使得绘图变得更快捷。其重点在于插图的结果而非绘制过程本身。 在 SmartDraw 中,用户不需要从空白屏幕开始工作;可以从中选择成百上千个不同模板之一,并使用简单的命令来添加信息,之后由 SmartDraw 完成其余的工作内容。 SmartDraw 是一款专业的图表设计、制作和管理软件。它可以帮助你轻松地创建各种类型的图表、剪辑画、实验公式以及流程图等。该软件附带的图库包含数万个示例及符号供用户直接使用,并且还可以通过公司的网站下载更多的模板,总容量达数百兆之巨。 此外,SmartDraw 的独特连接器具有随机移动功能,不易断线。它还内置了多种模型,可以直接套用或进行修改。由于文件大小限制的原因,该软件被分为三部分压缩发布。