基于模糊控制协同策略的多自主机器人围捕

简介：
本研究提出了一种新颖的基于模糊控制理论的协同策略，用于指导多个自主机器人合作执行目标围捕任务。该方法能够有效应对复杂环境中的不确定性因素，增强团队协作效率和系统鲁棒性。 为了减少多机器人围捕过程中的通信量，并增强系统在未知环境下的适应性，本段落提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法。每台机器人都会根据感知范围内同伴及目标的位置分布情况，在L型、R型和M型三个模糊控制器中选择最适合的一个来调整与最近邻角同伴之间的夹角，以此实现局部协作。结合对目标的追踪以及障碍物的有效绕行策略，该系统能够在围捕过程中保持适当的机器人间角度关系或以最适宜的方式避开障碍物，并最终成功完成对智能入侵者的包围和捕捉。实验结果表明了此方法的可行性和有效性。