exp4.zip_GNSS_eul2dcm_INS GNSS_INS GPS_VEHICLE SATELLITE

简介：
本项目为GNSS与INS融合定位系统，通过解析GPS卫星信号和车辆传感器数据，实现高精度二维姿态估计，并转换至方向余弦矩阵表示。 将激光陀螺捷联惯导系统与GNSS接收机固定安装于实验车的实验仓内，并将接收机天线置于实验车顶部。车载计算机实时采集并处理来自惯性导航系统及卫星导航接收器的数据，在郊外开阔路段进行实地测试。 利用MATLAB编程，实现基于伪距数据的单点定位与INS/GPS松组合导航技术全过程： 1）通过收集的时间、伪距和多普勒频移等信息，执行单点定位及测速运算。输出卫星接收机位置与速度随时间变化的趋势图，并绘制出相应的误差曲线。 2）结合惯性导航系统的数据处理结果以及GPS的单一解算方法，采用卡尔曼滤波技术进行INS/GPS组合导航计算。该过程至少需要考虑9个维度的数据（包括惯导系统的位置、速度和姿态角）。最后将融合后的姿态信息与单独使用惯导得出的结果相比较，并提供位置及速度误差的变化图以供分析参考。