使用TOA定位的加权最小二乘MATLAB算法程序。

简介：
经过广泛搜索，我在平台上未能找到任何现成的、准确的TOA定位算法程序。唯一发现的一个程序基于最小二乘解法（参考文献N. Patwari, J. N. Ash, S. Kyperountas, A. O. Hero, R. L. Moses, and N. S. Correal, Locating the nodes: cooperative localization in wireless sensor networks, IEEE Signal Processing Magazine, vol. 22, no. 4, pp. 54-69, 2005.），其性能未能满足克拉美罗界限。为解决这一问题，我决定自行重新开发一个程序，并参考了该领域内颇具影响力的学者K. C. Ho的研究成果（参考文献Z. Ma and K. C. Ho, TOA localization in the presence of random sensor position errors, in 2011 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), 2011, pp. 2468-2471.）。该算法能够适应传感器位置存在误差或完全无误差的场景，并且其计算性能能够达到克拉美罗界限。示例程序中包含了CRLB的实现代码，具体应用场景为传感器位置存在误差的情况。实验结果表明，程序运行结果与所引用的参考文献高度一致。（希望大家能够多多分享，互相帮助，共同进步。）请注意，本代码中使用了Matlab 2016a及更高版本支持的新语法特性；因此，如果使用较早版本的Matlab，可能无法正常运行，需要您自行进行代码修改或升级Matlab版本。