基于Carsim与Matlab的车辆联合仿真追踪研究

简介：
本研究结合Carsim和Matlab进行车辆联合仿真，重点探讨了车辆运动控制策略及其路径追踪性能优化。通过模拟不同驾驶场景，分析并改进算法以实现更精准、高效的车辆轨迹跟踪能力。 压缩包包含了Carsim使用的cpar文件以及MATLAB的Simulink模型和S-function脚本段落件。纯追踪算法作为车辆控制的基础入门级控制方法，非常值得学习了解。目前主流的轨迹跟踪方法主要分为两类：基于几何的方法和基于模型预测的方法，而纯追踪则属于前者。尽管在理论研究方面，纯追踪算法难以有大的创新突破，但在实际应用中仍被广泛采用。其核心思想是将具有阿克曼转向特性的车辆简化为自行车两轮模型，并建立前轮转角与后轴曲率之间的关系。随后以车的后轴为切点、车身纵向方向作为切线，通过控制使车辆后轴中心依次经过预定轨迹上的各个关键点来实现追踪效果。