MATLAB轨迹优化源码 - TrajectoryOptimization: 探讨机器人系统的轨迹生成策略

简介：
本项目聚焦于利用MATLAB进行机器人系统轨迹优化的研究，提供多种轨迹生成策略的源代码，旨在促进高效、精准的运动规划。 轨迹优化MATLAB源代码 此仓库将托管我的研究代码，用于不同机器人系统的轨迹优化工作。我最初的计划是实施论文“使用隐式硬接触进行轨迹优化”，并研究该文中提到的三个工具： 1. 杂技机器人：第一个系统是直接搭配的acrobot。 - 需要运行脚本“~/optimization/robcogen/robcogen-0.5.1/etc/cpp-iitrbd/install.sh”来安装必要的文件。 - acrobot/model/run.sh 包含一个用于执行RobCoGen并输出结果到当前目录的脚本，同时将机械手头文件和.so文件安装到/usr/local/include中。 - RobCoGen可以生成URDF模型，但这些模型不包含可视组件。 - 使用acrobot/test.cpp 来测试生成的模型。构建此cpp时需要小心处理CMakeLists 文件中的RPATH 和eigen3路径。 2. 弹指：这是在“通过接触进行刚体轨迹优化的直接方法”一文中描述的轨迹生成算法实现。 3. ifoptSnopt: 这是一个用Fortran编写的封闭源代码库，支持c/c++/mat接口。