本文深入分析VxWorks操作系统的启动流程，并详细讨论了Board Support Package（BSP）的移植方法和技术细节，为嵌入式系统开发人员提供有价值的参考和指导。
### VxWorks引导过程与BSP移植分析
#### 引言
VxWorks是一款实时操作系统（RTOS），在嵌入式系统领域具有广泛应用，特别是在航空航天、国防以及网络设备等对实时性和稳定性有高要求的行业。掌握VxWorks的内核类型及其引导过程和板级支持包（Board Support Package, BSP）移植技术是开发人员的关键技能之一。本段落将深入探讨VxWorks的不同内核类型及相应的启动流程，并分析在不同硬件平台上进行BSP移植的重要步骤。
#### VxWorks内核类型与引导过程
VxWorks提供三种类型的内核：可加载型、带有ROM启动功能的压缩或非压缩型，以及驻留于ROM中的。每种类型的内核都有其独特的特性，在此我们将逐一分析：
1. **可加载型内核**
可加载型内核需要在设备的只读存储器（如Flash）中预先固化一个监控程序，例如VxWorks BootRom或u-boot。这个监控程序首先完成硬件初始化工作，特别是内存的初始化，并将自身复制到RAM中继续运行。接下来，该监控程序通过网络接口或其他通信方式从外部加载完整的VxWorks内核至RAM并在其中执行。
2. **带有ROM启动功能的压缩和非压缩型内核**
这类内核需要直接烧录在Flash存储器中，并从中启动。其结构包括一个引导代码段以及驻留于ROM中的VxWorks映像，两者共同组成完整的运行环境。为了节省空间，这些映像可以被压缩处理；然后，在执行时由引导程序负责解压并加载至RAM。
3. **ROM驻留型内核**
ROM驻留型内核与带有启动功能的非压缩类型相似，但其代码段保持在Flash中直接运行，仅将数据部分复制到RAM。这样可以减少对内存的需求量，并优化性能表现。
#### VxWorks内核引导过程详解
以带有ROM启动功能的不压缩内核为例：
1. **romInit()**：系统上电后首先执行位于0地址处的指令（通常是跳转），指向初始化入口函数_romInit()。该函数负责设置处理器模式、关闭中断，并完成内存及硬件设备的基本配置，随后转向至romStart()。
2. **romStart()**：在此阶段，驻留ROM中的VxWorks映像被复制到RAM中以准备运行内核。
3. **sysInit()**：这是整个操作系统的入口程序。它执行类似于_romInit()的初始化工作，并调用usrInit()函数作为下一步骤。
4. **usrInit()**：根据BSP配置，此步骤完成包括硬件设备检测在内的前期系统设置任务。
5. **kernelInit()**：激活多线程环境、创建并安装驱动程序、启动外设以及初始化VxWorks的库功能。最后调用应用程序以构建完整的运行平台。
#### BSP移植分析
在进行BSP移植时，开发人员需要对硬件抽象层进行全面定制化调整，使其能适配特定的目标设备架构和资源特性。这包括CPU体系结构、内存管理机制、输入输出接口以及中断控制器等组件的详细配置与优化工作。通过深入研究硬件手册并编写或修改相应的驱动程序及配置文件，可以确保VxWorks操作系统能够高效利用系统硬件性能。
综上所述,VxWorks内核引导过程和BSP移植是构建高质量嵌入式系统的基石,对于保证最终产品的稳定性和高性能至关重要。开发者必须全面理解各种类型的内核启动流程，并掌握有效的BSP定制技术以适应不同的应用场景需求。
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