第九章小结——泛海三江消防主机9000系列使用手册

简介：
本章节为《泛海三江消防主机9000系列使用手册》第九章的小结部分，总结了该系列设备的主要功能、操作方法及维护保养要点，旨在帮助用户更好地理解和运用消防主机。 本章首先根据动力学建模的需求提出了空间串行链式机械臂的一般模型，并对其进行了参数化描述以支持进一步的动力学建模工作。接着基于给出的空间矢量表示，推导了单刚体运动方程的基线动力学基本方程式。在此基础上引入铰接体概念并推导出相应的惯性矩阵表达形式。此外，本章还研究了固定基座空间机械臂正向动力学算法，并提供了其实现流程和SimMechanics中的模型建立方法，通过仿真对比分析验证其计算效率与精度。 最后，对固定基座的正向动力学算法进行了改进以适应漂浮基座的空间机械臂。通过对基于空间矢量描述的方法进行优化，展示了该方法在小计算量、高精确度和稳定性方面的优势，并指出它适用于全数值仿真或半实物仿真中的机械臂分析及控制算法建模。