路径规划的向量场直方图算法

简介：
路径规划的向量场直方图算法是一种结合了向量场和直方图技术的方法，用于机器人或自动驾驶汽车中的自主导航。该算法通过分析环境数据生成安全且高效的行进路线，特别适用于动态环境中障碍物规避。 在机器人技术领域，Vector Field Histogram (VFH) 是由 Johann Borenstein 和 Yoram Koren 在1991年提出的一种实时路径规划算法。该方法利用所谓的直方图网格来表示机器人的环境统计信息，因此能够有效处理传感器和建模误差带来的不确定性。与其它避障算法不同的是，VFH 考虑了机器人动力学特性和形状，并返回特定于平台的转向指令。作为一种局部路径规划器而非全局路径规划器，VFH 已被证明可以生成接近最优的路径。