TT马达平衡小车的制作
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简介：
本项目详细介绍了一种基于TT马达的自动平衡小车的设计与制作过程，通过精确控制实现动态稳定。
利用TT马达制作一个平衡小车是一个有趣且具有挑战性的项目。这种车辆通过自我调整来保持直立状态，并通常使用传感器与控制算法实现动态平衡。下面将介绍该项目所使用的组件及其工作原理。
1. **电机驱动模块**：
采用TB6612FNG芯片作为电机驱动器，该芯片能够同时管理两个TT马达的转向和速度调节。由于其体积小巧且易于集成到电路板上，非常适合用于制作小型平衡车项目。
2. **姿态检测模块**：
MPU6050惯性测量单元（IMU）集成了三轴陀螺仪与加速度计功能，可以用来感知小车的倾斜角度等信息。通过读取这些传感器的数据并进行计算处理后即可获得车辆的姿态状态，从而实现平衡控制。
3. **显示模块**：
OLED显示屏用于实时展示当前的角度数据和其它调试相关信息，有助于用户更好地监控系统运行状况。
4. **遥控功能**：
为了增加项目的趣味性，在设计中加入了蓝牙遥控装置。通过此设备可以远程操控小车的行驶方向及速度等参数设置。
5. **超声波传感器预留接口**：
尽管在初始阶段并未实际应用到超声波模块，但在电路板布局时已经为将来可能添加此类组件留出了相应位置，以便未来能够实现避障或导航等功能扩展需求。
6. **电源管理方案**：
整个系统采用两节18650锂电池供电（总电压7.2V），并通过适当的降压转换器将其转化为稳定的5V输出供给所有电子元件使用。这样的设计既满足了功率要求又保证了设备的安全运行效率。
7. **电机选择与配置**：
项目中使用的TT马达配备了减速机构，这使得它们能够在低速下提供较大的扭矩，并且易于控制速度变化。虽然出于成本考虑没有选用带有编码器的版本，但这并不会显著影响基本平衡功能的实现效果。
制作这样一台基于STM32微控制器或其它类型单片机编程开发平台上的TT马达平衡小车项目不仅能够帮助初学者掌握硬件电路设计、电机驱动以及传感器数据处理等技术知识，同时也是一次非常有益于提升软件编程能力与综合实践技能的学习经历。
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