MITACL通过MATLAB GUI实现多旋翼分布式编队飞行，并提供退出代码。

简介：
MatlabGUI的退出代码，以及在ROS环境中对ACL群和编队飞行管道的实施，构建了一个分布式的运动计划体系，它包含了分散的任务分配和机载本地化功能，这些功能均在每辆飞行器上独立运行。在这个飞行管道中，操作员会指定所需的编队形状，并将其分配给一组多旋翼飞机。每个多旋翼仅需计算相对于其邻居的相对平移量，这一需求由所设定的编队形状来定义，并且构成团队成员的子集。这些相对平移信息是车辆所拥有的本地知识，可以通过诸如RGB-D传感器或通信链路等手段进行测量和获取。一旦接收到所需的编队形状（或者当编队出现僵局时），多旋翼会尝试将其分配给当前位置与其距离最近的点。由于每个车辆仅掌握团队的局部信息，因此我们设计了一种分布式任务分配算法，其中每个车辆仅依据自身对邻居位置的了解来进行竞价，以确定其最偏好的编队点。通过达成共识机制，有限的通信就能实现全局融合。将这些技术与现有的VIO/SLAM系统相结合使用，可以实现大型空中编队的构建，并且无需依赖外部基础设施或全球范围内的知识储备。如果您在研究过程中使用了此代码库，请务必引用我们的论文：PCLusk, X.Cai, S.Wadhwania, A.Paris, K.Fathian, and JPHow，“,”IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 5, No. 4, pp. 5213-5220, October 2020, do