机器人手臂运动轨迹的变导纳控制仿真.pdf

简介：
本文探讨了在机器人技术领域中，运用变导纳控制方法进行机器人手臂运动轨迹仿真的研究。通过调整系统的柔顺性参数，优化机械臂的操作精度与灵活性，旨在实现更加自然且高效的物体交互方式。 论文标题为“机器人手臂运动轨迹跟踪变导纳控制仿真”，研究主题是关于机器人手臂的运动控制问题。导纳控制（Admittance Control）是一种用于人机交互场景中的方法，通过调节与环境接触时的阻尼、刚度等参数来适应变化，使协作更为自然高效。本论文提出了一种可调变导纳控制方法以应对操作意图或环境的变化。 传统的人机协作机器人使用固定的导纳控制参数，在运动过程中无法准确判断操作者的意图，导致跟踪精度不佳和需要更多力量操控的问题。为解决这一局限性，本段落提出了根据环境刚度变化在线调节阻尼参数的方法，并介绍了一种估计环境刚度的算法来动态调整这些参数。 论文中还使用了Simulink与ADAMS联合仿真工具进行自由牵引实验，验证所提出控制方法的有效性和可行性。通过这种仿真方式，作者得出操作者施加的作用力降低和跟踪轨迹更加平滑的结论，表明该算法在实际应用中的优势。 综合来看，本段落的核心知识点包括：人机协作机器人的运动控制、导纳控制及其局限性、环境刚度估计与影响分析、变导纳控制方法实现以及Simulink与ADAMS联合仿真的使用。论文贡献在于提出了一种改善机器人在不同环境下稳定性和适应性的创新算法，对工业和人机交互研究具有指导意义。