规划算法（中文版本）已准备就绪。

简介：
本书深入探讨了机器人运动规划的原理和方法，提供了大量实践性的内容。核心内容集中在《规划算法》一书中，该书目录如下：第一部分介绍性资料，包含绪论、规划的基本组成、算法、规划器与规划等章节。其中，1.1章阐述了从规划过程到规划结果的转变，1.2章则通过实例和应用来展示规划的实际意义。1.4章详细介绍了算法、规划器和规划之间的关系，并分别讨论了算法、规划器和规划的概念。第二部分专注于离散规划，涵盖离散可行规划的简介、可行规划的搜索方法（包括一般前向搜索、特殊前向搜索和其他搜索方案），以及离散最优规划的相关内容，例如最优定长规划和不指定长度的最优规划。此外，书中还探讨了用逻辑来表示离散规划的方法，并分析了基于逻辑的多种规划方法。第三部分深入研究运动规划方面的内容，包括几何表示与变换、位形空间等。具体而言，3.1章介绍了几何建模的方法，如多边形与多面体模型以及其他模型；3.2章则讨论了刚体变换的概念及其在二维和三维空间中的应用；4.1章详细阐述了拓扑的基本概念和流形的定义。第四部分进一步探讨了基于采样的运动规划以及组合运动规划等高级主题。第五部分则着重于基本运动规划的扩展策略。第六部分涵盖反馈运动控制技术。最后一部分——决策论下的理论与技术——包含了永生理论、序贯决策理论、传感器信息处理以及存在感测不确定性条件下的规则等重要内容。此外还有微分约束条件下的动力学约束分析章节以及相应的采样方法与系统理论分析技术总结 。