UR5机械手的运动学与动力学建模：基于Matlab和SimMechanics的完整数学模型-续...

简介：
本文探讨了针对UR5机械臂进行运动学及动力学建模的过程，并使用MATLAB结合SimMechanics建立了完整的数学模型，为机器人控制理论提供了进一步的研究基础。 UR机械臂是一系列具备六个自由度的轻型、快速且易于编程的灵活安全机器人。其开放式的控制结构以及对低级编程的高度访问权限吸引了众多研究人员的关注。本段落详尽介绍了UR5机器人的完整运动学与动力学数学模型，同时提供了Matlab和Simmechanics模型的具体实现。 通过详细的运动学及动力学分析验证了开发出的数学模型准确性，并基于这些模型创建了Simmechanics模型以提供高质量的机器人可视化效果，在MATLAB环境中进行仿真。所构建的这些模型面向公众开放使用且易于在MATLAB环境下操作。 此外，还设计了一套位置控制系统来展示上述模型的应用场景及验证其有效性。