机械臂路径规划
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简介：
简介：机械臂路径规划是机器人技术中的关键环节，涉及计算从起点到终点的最佳运动轨迹，以确保高效、精确和安全的操作。
人工势场法的轨迹规划程序如下所示：
```matlab
figure(5);
set(gcf,Units,centimeters,Position,[10 10 15 8]);
plot(q(11,:),-,LineWidth,2);
xlabel(时间/s);
ylabel(关节角速度/rad/s);
hold on;
plot(q(12,:),-.,LineWidth,2);
hold on;
plot(q(13,:),--,LineWidth,2);
hold on;
legend(\omega_4,\omega_5,\omega_6);
hold off;
```
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