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CRT-DMC660MF运动控制器示教系统使用指南。

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简介:
六轴机械运动控制系统及相应的解决方案。DMC600M 系列运动控制器,作为 DMC300 产品系列在市场上的成功应用和最新推出的开放式通用控制器,是 DMC-M 系列产品线中的一个重要发展分支。该控制器能够支持最多 254 个控制器以及 PC 或触摸屏的组合,从而构建一个完整的控制网络,并且同样适用于需要独立运行的特定场景。其硬件设计采用高性能 DSP 作为控制核心,FPGA 协同处理,负责插补算法、脉冲信号的产生与控制、以及加速运动和 I/O 信号的处理,这些功能均通过硬件和固件层面的实现,从而保证了整个运动控制系统的运行速度快、精度高以及整体稳定性得到显著提升。

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    《CRT-DMC660MF运动控制器示教系统简明指南》是一份操作手册,旨在帮助用户快速掌握CRT-DMC660MF运动控制器的设置和编程方法,适用于自动化设备控制领域。 DMC600M 系列运动控制器是基于 DMC300 产品系列的成功应用而开发的开放型通用运动控制器,并且作为 DMC-M 系列中的重点分支,它支持多达254个控制器与PC或触摸屏组成的控制网络。此外,在需要独立运行的应用场景中同样适用。 DMC600M 的硬件架构采用高性能DSP芯片为核心处理器并结合FPGA协处理技术来实现插补算法、脉冲信号产生及加减速控制等功能,同时I/O 信号的检测与处理也由固件和硬件共同完成。这些设计确保了运动控制系统在高速度、高精度以及系统稳定性方面的优越表现。
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    《阿克曼运动控制代码及使用指南》是一本专注于介绍如何利用编程技术实现机器人或车辆阿克曼转向系统的书籍。书中详细解释了阿克曼几何原理,并提供了丰富的示例代码和实践指导,帮助读者掌握从理论到应用的全过程。无论是初学者还是经验丰富的工程师,都能从中获得宝贵的知识与灵感。 该项目包含阿克曼运动控制的关键任务,并采用阿克曼小车结构设计。项目还设计了自定义串口通讯协议,以实时反馈小车状态信息。此外,可以通过PS2手柄和USB串口实现对小车的运动控制。项目中还包括自行搭建的URDF模型和SolidWorks三维模型。
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  • 大学的复习.doc
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    这份文档《江南大学运动控制系统的复习指南》旨在为准备相关课程考试的学生提供全面的复习材料和策略建议,涵盖运动控制系统的核心知识点与实践应用。 《江南大学运动控制系统复习提纲》是一份针对运动控制系统的复习资料,主要涵盖概念、理论和题型三大部分。这份提纲旨在帮助学生准备期末考试,同时也适用于考研和其他复习活动。 我们要掌握20个核心概念,这些概念构成了运动控制的基础: 1. 运动控制:指对机械设备运动状态的精确控制,包括速度、位置和力的调节。 2. 调速:改变电机运行速度的过程。 3. 稳速:保持电机运行在恒定速度的状态。 4. 加速、减速:电机启动和停止时速度的变化过程。 5. 调速范围:电机能稳定工作的最低速到最高速之间的范围。 6. 静差率:系统在稳态时的实际速度与设定速度之差与设定速度的比例。 7. 闭环调速系统的静特性:描述系统在无外扰情况下输出与输入的关系。 8. 离散化、数字化:将连续信号转换为离散信号的过程,是数字控制的基础。 9. 上升时间:系统从启动到达到稳定状态所需的时间。 10. 超调量:系统响应超出设定值的最大幅度。 11. 环流:在可逆系统中,电流绕过负载而形成的内部循环。 12. 直流平均环流:在直流电机的可逆系统中,由于换向器作用产生的平均环流。 13. 交—直—交变频器:通过整流和逆变实现交流电机调速的设备。 14. 直接变频器:直接将交流电转换为另一频率的交流电。 15. SPWM波的特点:脉宽调制,通过改变脉冲宽度来改变输出电压的平均值。 16. 电压源变频器:以电压源为工作基础的变频器。 17. 电流源变频器:以电流源为工作基础的变频器。 18. 120°导通型:逆变器的一种工作模式,每个开关元件在一个周期内导通120度。 19. 180°导通型:逆变器的另一种工作模式,每个开关元件在一个周期内导通180度。 20. VC系统:电压控制系统的简称,用于控制电机的电压以调节其速度。 接下来是20条理论要点,涵盖了运动控制的核心原理和技术: 1. 直流电动机调速方法及其特点,如改变电压、电枢回路串电阻、改变磁通等。 2. 常见可控直流电源,如晶闸管、GTO、IGBT等。 3. V-M系统的原理及优缺点,V-M系统即电压-机械系统,是直流电机调速的一种方式。 4. 调速系统的控制要求,如稳定性、快速性、准确性等。 5. 闭环系统静特性优于开环机械特性的原因,如改善稳态性能、提高抗干扰能力等。 6. 反馈控制规律,如何利用反馈信号修正系统性能。 7. 单闭环直流调速系统的动态分析,涉及闭环系统的稳定性、瞬态响应等。 8. 积分控制规律,通过积分作用消除稳态误差。 9. 比例积分的控制规律,结合比例和积分作用以改善控制效果。 10. 双闭环调速系统静特性及稳态参数计算,涉及速度和电流两个闭环的相互影响。 11. 双闭环直流调速系统的起动过程分析,包括ACR(速度环)和ASR(电流环)的状态变化。 12. 双闭环直流调速系统的启动特点,如启动时间、超调量等。 13. 可逆V-M系统中的环流问题,讨论环流的产生、影响及抑制措施。 14. SPWM控制技术分类,包括单级和双极控制。 15. PWM与SPWM技术在变频调速系统中的应用,通过脉宽调制改变输出电压。 16. SVPWM控制技术:一种优化的PWM技术,提高电机效率和功率密度。 17. 转差频率控制规律:通过控制转差频率来调整电机速度。 18. 异步电机动态数学模型及其特性,用于设计电机控制策略。 19. 不同电动机模型等效原则的应用,如23、32变换,简化分析和控制系统的设计。 20. 矢量控制与直接转矩控制的原理:提供高精度的电机控制。 复习提纲列出了四类题型,分别对应不同的章节和考核重点: 1. 闭环调速系统动态与稳态参数计算,如课本例题及课
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