利用遗传算法进行机器人路径规划的MATLAB源码

简介：
本简介提供了一套基于遗传算法的MATLAB代码，用于解决机器人路径规划问题。通过优化路径寻找最短或最优路线，适用于研究与教学用途。 算法的思路如下：选取各障碍物顶点连线的中点作为路径点，并将这些路径点相互连接起来；同时，限制机器人的起始位置和目标位置在这些路径点上。通过应用Dijkstra算法来求解网络图中的最短路径，从而找到从起点P1到终点Pn的最佳路线。由于上述方法仅使用了障碍物顶点连线中点的条件，并非整个规划空间内的最优路径，接下来利用遗传算法对所得到的最短路径上的各个节点Pi (i=1,2,…n)进行调整，在相应的障碍物体端点连线上移动这些路径点以优化结果。具体地，通过使用公式 Pi = Pi1 + ti ×(Pi2-Pi1)，其中ti属于[0,1]区间（i=1,2,…n），可以确定新的路径点位置。连接所有经过调整后的节点即为最终的最优路径。