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MATLAB的SLAM代码-NDTLaserSLAM:未经优化,运行缓慢,仅使用激光数据,采用NDT配准作为前端处理,后端进行批处理优化...

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简介:
MATLAB的NDTLaserSLAM代码实现了一种基于激光数据和NDT配准技术的SLAM算法,虽未经过性能优化且运行较慢,但适用于研究与教学。 MATLAB的SLAM代码NDTLaserSLAMwithGraphOptimization未经优化,运行速度非常慢。该代码仅使用了激光数据,并采用NDT配准作为前端处理方法,后端则是通过位姿图进行批量优化。此外,地图更新和添加图边的功能尚未实现,目前只使用了MATLAB的insertRay函数来插入射线信息。为了使生成的地图看起来更好一些,该代码实现了全SLAM算法,在线SLAM的效果尚可接受。

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    MATLAB的NDTLaserSLAM代码实现了一种基于激光数据和NDT配准技术的SLAM算法,虽未经过性能优化且运行较慢,但适用于研究与教学。 MATLAB的SLAM代码NDTLaserSLAMwithGraphOptimization未经优化,运行速度非常慢。该代码仅使用了激光数据,并采用NDT配准作为前端处理方法,后端则是通过位姿图进行批量优化。此外,地图更新和添加图边的功能尚未实现,目前只使用了MATLAB的insertRay函数来插入射线信息。为了使生成的地图看起来更好一些,该代码实现了全SLAM算法,在线SLAM的效果尚可接受。
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