Interactive_SLAM: 3D 图格SLAM的互动式地图修正

简介：
本研究提出一种创新的交互式SLAM方法——Interactive SLAM，专注于实时纠正三维环境建图中的错误与偏差，显著提升地图精度。 Interactive_slam 是一个基于开源3D LIDAR的映射框架。与现有的自动SLAM软件包相比，我们旨在开发一种半自动框架，该框架使用户能够以最少的人工来交互式直观地纠正制图失败（例如，里程表损坏、回路错误检测、地图变形等）。该框架提供了几种地图校正功能： - 手动和自动循环关闭 - 手动基于平面的地图校正 - 手动多个地图合并 - 自动姿势边缘细化 Interactive_slam 建立在ROS生态系统之上。您可以使用自定义的构造或任何ROS软件包生成的数据来构建地图。 该软件包已在Ubuntu 18.04和ROS melodic或更高版本上进行了测试。 安装 Interactive_slam依赖于以下库： 对于 ROS melodic，运行如下命令进行安装： ``` sudo apt-get install libglm-dev libglfw3-dev ```