基于模糊PID控制的ESP系统仿真研究 (2011年)

简介：
本研究探讨了在车辆稳定性控制系统(ESP)中应用模糊PID控制算法，并通过计算机仿真验证其有效性和优越性。该方法旨在提高汽车行驶的安全性和稳定性。发表于2011年。 利用“魔术公式”，建立了轮胎纵向力与侧向力的数学模型，并完整地表达了纯工况下轮胎的力学特性。研究了7自由度整车模型ESP控制系统，运用Matlab/Simulink软件构建了一个包含发动机、制动器、轮胎和车身等子系统的整车动力学模型。设计了一种模糊PID控制算法及结构，并进行了ISO 3888紧急双移线等极限工况下的整车操纵稳定性仿真试验。 结果显示：当横摆加速度与名义值产生偏差超过一定范围时，ESP控制系统会对被控车轮进行制动，从而限制质心侧偏角的增加。通过转向盘可以有效地控制汽车的侧向加速度变化，并且轨迹跟随性较好。