基于ROS与激光SLAM的室内服务机器人自主导航系统开发

简介：
本项目致力于研发一种基于ROS和激光SLAM技术的室内服务机器人自主导航系统，旨在提高机器人的定位精度及路径规划能力。 本段落详细探讨了基于机器人操作系统（ROS）和2D激光雷达的室内服务机器人的开发过程。主要内容涵盖了展厅服务机器人自主导航的整体架构设计、硬件选型与软件开发、控制系统研究以及路径规划与自主避障功能实现等方面。特别是在路径规划方面，采用了A*算法进行全局路径规划，并使用动态窗口法（DWA）算法进行局部路径规划。此外，还对Gmapping、Hector和Cartographer三种SLAM算法进行了对比研究，最终选择了Cartographer算法用于地图构建和导航。 本段落适合具备一定机器人开发基础的人员阅读，尤其是那些已经了解ROS系统的研发人员。 该服务机器人的使用场景及目标是为展厅提供自主导航、路径规划以及动态避障功能的服务，从而提升用户体验。文中详细介绍了基于ROS的展厅服务机器人从硬件设计到传感器数据融合、路径规划算法和系统调试等全过程，适合从事机器人领域的研究人员和技术开发人员参考与指导。