这份文档是雅马哈机器人编程的重要参考资料，详细介绍了各种编程指令及其使用方法，适用于工业自动化和机器人技术的学习与实践。
### YAMAHA 机器人编程指令集解析
#### 概述
本段落档旨在深入解析YAMAHA机器人编程中的关键指令及其应用场景。通过理解这些指令的工作原理和功能，可以帮助工程师们更高效地开发和优化机器人程序。
#### 详细指令解析
##### 1. `SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETHSEND`
- **作用**：该指令用于向特定目的地（此处为ETH）发送数据或命令。本例中，`ENTER ROBOT SPEED`被写入到ETH中，通常用于设定机器人的初始速度。
- **应用场景**：初始化机器人速度参数时使用。
##### 2. `CALL: *Go_Home`
- **作用**：此指令允许程序跳转至指定的子程序。本例中，程序会跳转到名为`*Go_Home`的子程序运行。
- **应用场景**：当需要执行特定的初始化动作或者回到预定义的位置时使用。
##### 3. `GOSUB *COM_PCGOSUB`
- **作用**：类似于`CALL`，但`GOSUB`会在执行完子程序后返回到调用它的位置。此指令用于调用名为`*COM_PC`的子程序。
- **应用场景**：需要执行一系列操作后返回到主程序继续执行的情况下使用。
##### 4. *COM_PC、*Go_Home 程序标签
- **作用**：标记子程序的名称。这些标签帮助程序员组织代码结构。
- **应用场景**：在需要引用或调用特定子程序的地方使用。
##### 5. *START_RUN
- **作用**：此部分展示了一个典型的条件选择结构。通过`SELECT CASE`语句来根据不同的条件调用不同的子程序。
- `CASE Site`：如果条件满足，调用`*PALLET_TP`子程序处理与位置相关的任务。
- `CASE Result`：处理结果相关任务。
- `CASE QrCode`：处理二维码扫描任务。
- `CASE Laser`：执行激光检测任务。
- `CASE GoHome`：执行拍照避让操作。
- `CASE GoBack`：将对象放回原位。
- `CASE ELSE`：如果以上条件都不满足，则发送未找到命令的消息。
- **应用场景**：在需要根据不同的输入或状态执行不同操作时使用。
##### 6. `PMOVE(1,SGI1),Z=0.00`
- **作用**：此指令控制机器人移动到指定位置。本例中，1号机器人将移动到编号为1的托盘上的`SGI1`点，同时将Z轴的高度调整到0.00mm。
- **应用场景**：当需要精确控制机器人的位置和高度时使用。
##### 7. `DO(21,20)=&B01`
- **作用**：控制外部设备的状态。此指令将并行端口DO21设置为OFF，DO20设置为ON。
- **应用场景**：需要与外部硬件交互时使用。
##### 8. `DRIVE(3,0.00)`
- **作用**：控制机器人的某一轴进行绝对移动。本例中，控制1号机器人的第三轴（Z轴）移动到0.00mm的位置。
- **应用场景**：需要精确控制单个轴的移动距离时使用。
##### 9. `MOVE P,P1,Z=0.00`
- **作用**：控制机器人以点对点的方式移动到指定位置P1，并将Z轴的高度设置为0.00mm。
- **应用场景**：需要快速定位机器人到特定位置时使用。
##### 10. `WART_ARM`
- **作用**：等待机器人完成当前动作。
- **应用场景**：确保机器人完成上一个动作后再执行后续指令。
##### 11. `LEN(BB$)`
- **作用**：计算字符串BB$的长度。
- **应用场景**：需要了解字符串的实际长度以便进行进一步处理。
##### 12. `MID$(BB$,L_NO%,1)`
- **作用**：从字符串BB$中截取从位置L_NO%开始的一个字符。
- **应用场景**：需要从字符串中提取特定位置的信息。
##### 13. `VAL〔B2$〕`
- **作用**：将字符串B2$转换成数值。
- **应用场景**：当需要将用户输入或文件读取的数据从文本形式转换为数值形式进行数学运算时使用。
##### 14. `% ，！,$`
- **数据类型标识符**
- `%`: 整数类型
- `!`: 实数类型
- `$`: 字符串类型
- **应用场景**：在声明变量或数组时使用，以明确数据类型。
##### 15.
5星
