台达伺服电机与C#上位机

简介：
本项目探讨了如何利用C#编程语言开发上位机软件，并通过该软件对台达品牌的伺服电机进行控制和监测。 编写上位机控制伺服电机动作的代码主要实现了位置控制模式和速度控制模式，其他模式也类似，都是通过发送SDO报文来改写相应的对象字典参数完成的。需要注意以下几点： 1. 主站的eds文件中涉及从站ID的对象（如主站对象字典中的索引1280）需要相应调整：子索引1为600+从站节点号，子索引2为580+从站节点号。这一步可以设置好后在后续通过SDO改写主站对象字典的数值或直接在导入eds文件前修改。 2. 从站（即伺服驱动器）的eds文件无需导入，可以通过nodeID来识别（本例中从站nodeid为3）。 3. 示例代码使用的是研华的canopen主站板卡。其他板卡的操作类似，在进行伺服控制时都是通过发送报文修改对象字典参数实现的。直接利用CAN板卡发送报文同样可以完成，只是解析过程会更复杂一些。 （本示例仅实现了部分核心功能，界面中的某些控件暂未启用）。