MATLAB欧拉方法代码-Master Thesis: 硕士论文代码工作：“基于系统微分平坦特性与输入整形的悬浮载体...

简介：
这段硕士论文的代码工作主要采用MATLAB编写，应用欧拉方法解决基于系统微分平坦特性和输入整形技术下的悬浮载体控制问题。 在货运应用对自动驾驶飞机需求日益增长的背景下，本段落提出了一种针对具有悬架负载四旋翼系统的运动控制与轨迹生成解决方案，旨在精确操控飞行器位置并减少载荷晃动。 首先通过牛顿-欧拉法及拉格朗日方程推导出系统动力学模型，并将其拆解为两个独立子系统：一个完全驱动的子系统关联于飞机的高度和偏航角；另一个欠驱动的子系统则与其它状态变量相关联。每个子系统的控制采用滑模控制器，该控制器在李雅普诺夫意义下被证明是稳定的，能够使系统达到并维持在滑动模式中。 通过鲁斯-胡尔维茨稳定性准则验证了欠驱动子系统的局部稳定性质，并且确定了一些简化控制过程的参数规则。此外，本段落还提出了一种创新性的轨迹生成策略以抑制负载晃动问题，该方法包括设计多项式轨迹、应用输入整形技术以及利用系统微分平坦特性来计算飞机的理想状态。 最后，在仿真环境中对所提出的控制器及轨迹发生器进行了测试评估，具体针对点到点的飞行路径和不同持续时间的情况。