向前欧拉法Matlab代码与 CoppeliaSim 实践：包含教程

简介：
本教程详细介绍如何使用Matlab实现向前欧拉法，并结合CoppeliaSim进行仿真实践。提供详尽步骤和代码示例，适合初学者快速掌握相关技能。 使用V-REP进行仿真的时候可以限制最大速度以实现减速运行的目的，并且通过配套的伺服驱动软件可以在实时模式下（如SmartServoLIN、LBR_iiwa_7_R800以及UDP通讯）实现实时仿真。 在ABB IRB 4600-40-255模型中，可以通过将graph挂载到末端执行器上来随动检测其位置。另外也可以直接定义末端连杆的位置，并通过编辑3D曲线来添加需要显示轨迹的x-y-z坐标点。 V-REP可以导出数据为CSV格式文件，具体操作步骤是选择“导出”选项中的“Selected graphs as CSV...”。 在被动模式（passive mode）下编程会更加方便地实现对机械臂的操作控制。当雅可比矩阵不可逆时，可以通过广义逆（Moore-Penrose伪逆方法），这种方法会选择解向量中长度最小的一个作为最优解，即||Δθ0||2=min||Δθ||2，在无穷多个可能的解中选择二范数最小的那个。 在机械臂处于某些特定位置时，奇异点会导致速度趋向于无限大。