四足机器人步态算法控制研究及CPG Hopf振荡器数学模型分析——核心博士论文文献汇编（约20篇）

简介：
本文献汇编聚焦于四足机器人的步态算法与CPG Hopf振荡器理论，精选了约20篇博士论文中的关键研究，深入探讨了控制策略和数学建模。 在识别出CPG神经电路后，许多学者采用各种方法来模拟神经元与突触，并构建了描述或模仿其行为及动态特性的CPG模型。这些研究涵盖了非线性微分方程、VLSI硬件电路、人工神经网络和拓扑图等多种技术手段。从工程角度来看，CPG可以被视作一组相互耦合的非线性振荡器组成的分布系统，通过相位耦合来产生节律信号发生。改变这些振荡器之间的连接方式能够生成具有不同时间空间序列特征的信号，从而实现不同的运动模式。 相较于其他类型的机器人，四足机器人以其卓越的环境适应性和灵活多样的移动能力，在步行机器人的研究领域中占据了重要地位。近年来，研发具备高动态性、强适应力和稳定性的高性能四足机器人成为了仿生技术的主要发展方向之一。作为一种典型的复杂非线性动力学系统，四足机器人的模型结构较为复杂，并且涉及众多影响因素。因此，许多基本理论与关键技术仍需进一步深入研究。 本段落旨在通过优化四足机器人的环境适应性和运动稳定性来提高其性能水平，在此过程中将重点探讨仿生机构设计、仿生控制方法以及控制系统构建等关键领域的技术挑战和解决方案。