离散控制Matlab代码-TTK4115-LinSys：线性系统理论（NTNU）-直升机与船舶实验项目

简介：
这段资源是为挪威科技大学TTK4115课程设计的，提供了基于Matlab的离散控制系统代码，侧重于线性系统的理论应用，并通过直升机和船舶案例进行实验验证。 离散控制Matlab代码课程内容涵盖了线性多变量系统理论、状态空间模型、离散化处理、规范形式与实现方法、Lyapunov稳定性分析以及可控性和可观测性的研究。此外，该课程还涉及了状态反馈技术的应用，LQR（最优控制）策略的实施，卡尔曼滤波器在实际问题中的应用，以及如何描述和解析随机过程及信号。 本门课内包含两个学期项目，并由三名同学共同完成：第一个是直升机实验室实验，占期末成绩30%；第二个为船屋实验室实验，占比20%。以下是关于这两个项目的简要介绍： **直升机实验室** 该项目被划分为四个阶段： 1. **数学建模**: 在这个环节中，我们对系统进行线性化处理，并为此后的项目打下基础。 2. **单变量控制**: 实现了俯仰方向的PD控制器和行驶速度上的P控制器。同时提供了一个用于海拔调节的PID控制器配置方案。 3. **多变量控制**: 4. **状态估计** 我们使用的是具有三个自由度（DOF）的Quanser直升机模型，获得了可用于系统初始化的MATLAB代码以及Simulink仿真模型的支持文件，这让我们能够迅速开始实验，并根据需要在MATLAB/Simulink环境中进行相应的调整。