纯追踪算法在无人驾驶运动控制中的应用与解析

简介：
本论文探讨了纯追踪算法在无人驾驶汽车运动控制领域的应用，深入分析其原理和实现方式，并评估该技术的实际效果。 Pure Pursuit方法是一种基于几何追踪的路径追踪技术。由于其控制策略较为简单直接，并不需要考虑车辆的动力学或运动学模型，在实际应用中使用较少参数就能达到较好的效果。在常见的两种方法——Pure Pursuit与Stanley方法之中，这里主要介绍前者。 Pure Pursuit 方法建立于两个基础模型之上：阿克曼转向几何模型和二维自行车模型。其中涉及的参数包括： - δ: 车辆的转向角； - L: 车轴长度 - R: 弯曲半径 - K: 计算得到的圆弧曲率 - ld: 预瞄距离 - α：目标点方向与当前航向之间的夹角； 根据阿克曼转向几何关系，可以建立车辆前轮转向角度和后轮遵循曲线曲率之间的联系。