STM32：直流有刷电机位置、速度和电流三闭环PID控制.zip

简介：
本项目资源提供了基于STM32微控制器实现直流有刷电机的位置、速度及电流三闭环PID控制系统的设计与代码，适用于工业自动化与机器人技术。 部分代码展示：下载文件包含完整工程 定义了与PID相关的宏参数： - CUR_P_DATA (0.35f)、CUR_I_DATA (0.6f) 和 CUR_D_DATA (0.0f) 用于电流控制。 - TARGET_CURRENT 设定为最大电流值，即 300mA。 - SPD_P_DATA (4.5f)、SPD_I_DATA (0.5f) 和 SPD_D_DATA (0.0f) 用于速度控制。 - 目标速度设定为 20r/m（每分钟转数）。 - LOC_P_DATA (0.009f)、LOC_I_DATA (0.002f) 和 LOC_D_DATA (0.04f) 用于位置控制。 - TARGET_LOC 设定为目标位置，即3倍的PPR。 私有变量定义： - Start_flag 是一个标志位，表示PID开始状态，默认值为0。 - Motor_Dir 表示电机旋转方向，默认设为CW（顺时针）。 - tmpPWM_DutySpd 和 tmpPWM_Duty 用于保存计算后的数值。