PID控制器设计代码MATLAB-倒立摆的鲁棒控制: Robust-Control-of-a-Inverted-Pendulum

简介：
本项目使用MATLAB开发针对倒立摆系统的PID控制器设计和优化，旨在实现其稳定性和响应速度的最大化。通过引入鲁棒控制策略，确保系统在参数变化或外部干扰下的性能稳定性。 作为交流项目的一部分，在MATLAB中创建并仿真了多种控制器，包括PID、模糊逻辑以及鲁棒控制器与模糊逻辑控制器。要运行这些仿真实验，请先解压zip文件，并查看其中的仿真内容。 对于PID控制器，可以查阅名为“PID.m”的代码文件并在MATLAB环境中执行以观察其输出效果；至于模糊逻辑控制部分，则需打开位于Simulink模型中的Fuzzy_controller.slx并在此软件中运行仿真来评估系统的稳定状态。摆锤的角度会非常接近垂直方向。 另外，在查看鲁棒性增强的模糊控制器性能时，请启动名为“Robust_Fuzzy_controller.slx”的Simulink文件，并在该环境中执行以观察其控制效果，此时摆锤同样会被调整至近乎竖直的状态。 最后，我编写了一份详细的报告概述了这些仿真的设计过程及各控制器的表现对比情况。