BMI值调整至160，包含ACC+GYR_20160907.7z文件。

简介：
全志R58开发板的官方加载步骤3B.txt和R58_PER3_LPDDR3_32X1_V1_1.pdf（包含bma250加速度传感器）是关键资源。BSP为r58_20160823.tar.gz，包含2016年8月22日从全志服务器获取的系统。显示方面，板载HDMI输出支持1080p分辨率的LCD显示器。计划步骤包括：首先，验证开发板硬件和官方BSP的有效性，通过测试bma250加速度传感器；其次，替换bma250.c驱动程序中的所有内容为bmi160版本，以确保可以集成新的陀螺仪（类似功能）；第三，修改初始化部分，将bmi160驱动程序的初始化调整为使用陀螺仪；第四，完善博世和全志提供的bmi160驱动程序，并调通bmi160陀螺仪部分（类似于l3gd20.c中陀螺仪部分的鱼刺问题）。为了便于观察效果，注释掉除了bma250之外的所有其他传感器。相关配置信息包括：Z:\home\wwt\only_bma250_r58\android\device\softwinner\common\hardware-common\libhardware\libsensors\aw_sensors\sensorDetect.cpp中的gsensorList数组、Z:\home\wwt\only_bma250_r58\android\device\softwinner\octopus-perf\configs\gsensor.cfg文件、以及包含模块名称、驱动名称一致性的设置等。此外，还存在对方向参数进行调整的需求（包括X、Y、Z轴以及XY轴互换），以及使用特定模块识别的命名规则。 在编译过程中使用了perf3的ENG模式构建系统(wenyuanbo@cm-System-Product-Name:/home/wwt/r58_bma250/lichee)。通过lunch命令选择 octopus\_perf-eng 构建镜像。构建完成后生成 sun8iw6p1\_android\_perf3\_v1\_0\_uart0.img 固件文件。 通过PhoenixSuit刷机后, 屏幕显示正常。设置菜单中的WIFI/BT等选项的部分按钮缺失(可能由于拉伸导致)。使用360手机助手截图发现HDMI显示的分辨率只有819x1280像素。通过查看系统日志和设备信息可以确认bma250驱动已成功加载并挂载到I2C总线上(I2C总线地址为 1-0068)。进一步分析发现输入事件4 (input4) 对应于 bma250 传感器, 可以获取其加速度数据。 通过getevent命令可以检测到 bma250 的上报事件, 并观察其 X/Y/Z 值变化, 最终得到gsensor的值。(例如: X=33, Y=-5, Z= - 49) 。另外需要注意的是Android HAL层过滤了gsensor的值导致数据不准确的情况。