本示例代码展示如何通过Modbus串口协议，在树莓派上读取连接于485接口的九轴角度传感器数据，适用于物联网及机器人项目开发。
树莓派通过Modbus串口协议可以读取485接口上的9轴角度传感器的数据。下面是一个相关的例程示例。
首先需要安装Python的pyserial和pymodbus库，可以通过pip命令来完成：
```
pip install pyserial pymodbus
```
接下来编写一个简单的脚本来初始化树莓派与Modbus RTU设备之间的通信，并读取角度传感器的数据。下面是一个简化的代码示例：
```python
from pymodbus.client.sync import ModbusSerialClient as SerialClient
def read_sensor_data():
# 初始化串行客户端，指定波特率等参数
client = SerialClient(method=rtu, port=/dev/ttyAMA0, baudrate=9600, timeout=1)
try:
client.connect()
# 假设传感器的地址为1，并且要读取寄存器范围是40001到40273
result = client.read_holding_registers(address=40001, count=9*31, unit=1)
if not result.isError():
# 从结果中提取角度数据，假设每个轴使用连续的三个寄存器存储XYZ坐标值
for i in range(9):
angle_x = result.registers[i * 3]
angle_y = result.registers[(i * 3) + 1]
angle_z = result.registers[(i * 3) + 2]
print(fAxis {i+1}: X={angle_x}, Y={angle_y}, Z={angle_z})
else:
print(读取数据失败)
finally:
client.close()
if __name__ == __main__:
read_sensor_data()
```
以上是一个基础的示例，具体实现可能会根据传感器的实际配置和需要读取的数据有所不同。请确保在运行此代码前已经正确地连接了485接口，并且树莓派与角度传感器之间的Modbus通信参数设置准确无误。
注意：上述脚本中的寄存器地址、数据格式等细节需依据所使用的具体型号的9轴角度传感器技术文档进行调整。
5星
