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北斗导航系统采用卡尔曼滤波的惯性测量单元（IMU）与全球导航卫星系统（GNSS）融合导航，并提供Matlab源代码。

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简介：
利用北斗卫星导航系统，我们开发了一种融合惯性测量单元（IMU）和全球导航卫星系统（GNSS）信号的组合导航技术，该技术采用卡尔曼滤波算法进行优化。 此外，我们提供了配套的Matlab源代码，方便用户进行进一步的实验和研究。

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  • 基于卡尔曼滤波的IMU与GNSS融合导航技术（含MATLAB代码）-北斗导航.pdf
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    本PDF文档深入探讨了结合卡尔曼滤波算法的惯性测量单元(IMU)和全球导航卫星系统(GNSS)数据融合技术，提供详尽理论分析及实用MATLAB实现代码，适用于北斗导航系统。 本段落介绍了基于卡尔曼滤波的IMU与GNSS组合导航技术在北斗导航系统中的应用，并附有Matlab源代码。
     
  • 全球导航卫星系统（GNSS）
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    全球导航卫星系统（GNSS）是由多国运行的空间定位网络构成，提供全天候、高精度的位置与时间信息服务，广泛应用于军事、民用和科学研究领域。 GNSS是指全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite Systems）。
     
  • 基于卡尔曼滤波的IMU与GNSS融合导航系统（含Matlab代码）二.pdf
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    本PDF文档深入探讨了基于卡尔曼滤波算法的惯性测量单元(IMU)和全球导航卫星系统(GNSS)数据融合技术，旨在提升定位精度。附带详细Matlab实现代码，适用于研究与教学用途。 本段落档介绍了基于卡尔曼滤波的IMU（惯性测量单元）与GNSS（全球导航卫星系统）结合使用的北斗导航技术，并附有Matlab源代码供读者参考学习。文档编号为二，深入探讨了如何优化组合导航系统的性能和精度。
     
  • 卡尔曼滤波及组合导航原理（秦永元 1998年版 带目录）.zip_卡尔曼导航_卡尔曼惯导_卡尔曼滤波_导航算法_惯性导航
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    本书为《卡尔曼滤波及组合导航原理》，由秦永元于1998年编写，详细介绍了卡尔曼滤波技术及其在导航系统中的应用，包括惯性导航和组合导航的理论与实践。 本段落详细介绍了组合导航系统的设计思路，主要以惯性导航系统为核心，并结合卡尔曼滤波算法进行优化设计。
     
  • 北斗卫星导航系统
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    简介：北斗卫星导航系统是中国自主研发和独立运行的全球卫星导航系统，为用户提供高精度、高可靠的定位、导航及授时服务。 北斗卫星导航系统是中国自主研发的全球卫星导航系统，旨在为用户提供精确的位置服务、时间同步以及短报文通信等功能。该系统的建设目标是实现全天候、全地域的服务能力，不仅在国内广泛应用，在国际上也逐渐获得认可。 在性能方面，北斗三号系统具备高精度定位和测速功能，并且通过创新的技术手段提升了信号质量和抗干扰能力。此外，它还提供了独特的短报文通信服务，使得用户即使在网络覆盖不好的地区也能进行信息传递。 应用领域广泛包括交通运输、渔业捕捞、农业精准作业等多个行业，在保障国家安全和社会稳定方面发挥着重要作用。同时北斗系统还在推动相关产业发展和国际合作等方面展现出巨大潜力和发展前景。
     
  • MATLAB中的组合导航，松耦合程序及卫星与惯性导航的卡尔曼滤波方法
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    本项目聚焦于利用MATLAB开发松耦合模式下的组合导航系统，重点探讨卫星与惯性传感器融合技术及其在卡尔曼滤波算法应用中优化定位精度的方法。 在MATLAB环境中实现组合导航系统中的松组合程序需要将卫星导航（GNSS）与惯性导航（INS）的数据进行融合处理。当GNSS接收机和INS各自独立工作时，松组合方法利用了GNSS提供的位置及速度信息以及经过力学编排后由INS输出的位置和速度数据来构建一个共同的滤波器系统。 在该系统的框架下，结合卡尔曼滤波技术可以建立包含状态方程与量测方程在内的数学模型。通过这种处理方式，能够有效修正惯性导航系统中的误差参数，并对累积误差进行精确调整。这不仅提升了INS提供的观测数据的质量，还增强了GNSS系统的稳定性和可靠性。 具体实施步骤包括读取存储于文件内的GNSS位置、速度信息以及来自INS的加速度和陀螺仪等传感器的数据；初始化相关变量后，利用惯性导航设备的信息计算出当前位置与速度。接下来将这些从GNSS及INS获取的位置和速度数据通过卡尔曼滤波器进行处理整合，最终输出精确度更高的定位结果。 例如，在基于MATLAB开展的松组合导航设计实验中，可以进一步融入更多的专业理论知识，并扩展实验内容以涵盖更广泛的实践操作，从而丰富各类应用场景。
     
  • 惯性导航系统_惯性导航系统_
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    惯性导航系统是一种自主式导航技术，通过测量物体加速度和角速率来计算位置、姿态等信息。广泛应用于航空、航海及陆地车辆等领域，提供高精度定位与导航解决方案。 利用惯性导航的基本方法进行解算，可以得到当前时刻的状态。
     
  • 卡尔曼滤波与捷联式惯性导航系统编程
    优质
    本书《卡尔曼滤波与捷联式惯性导航系统编程》深入浅出地介绍了卡尔曼滤波原理及其在捷联式惯性导航系统中的应用，结合实际编程案例进行讲解。适合从事导航系统开发的技术人员阅读学习。 包括滤波初始对准仿真、罗经法初始对准仿真、捷联惯导解算仿真以及组合卡尔曼滤波等演示程序及其必需的参数矩阵转换程序。这些程序经过测试，运行效果良好。
     
  • 组合导航课件：GPS、GLONASS、多普勒与惯性导航及卡尔曼滤波
    优质
    本课程件涵盖GPS和GLONASS卫星导航系统原理，多普勒定位技术，惯性导航方法以及卡尔曼滤波数据融合技巧，适用于深入学习组合导航系统的专业学生和技术人员。 该PPT课件涵盖了组合导航系统中的GPS、GLONASS、多普勒以及惯性导航等内容，并详细介绍了卡尔曼滤波和最小二乘法。文档内包含大量公式及推导过程，并配有相关图片，非常适合深入学习与研究。