STM32与OpenMV色块追踪云台源码及项目说明（毕业设计）.zip

简介：
本资源包含基于STM32和OpenMV摄像头进行色块追踪的完整云台控制项目的源代码和文档，适用于毕业设计或相关技术学习。 基于STM32和OpenMV的色块追踪云台源码及项目说明【资源介绍】：本系统采用STM32F103C8T6作为主控芯片，实时接收来自OpenMV的数据并控制舵机云台进行目标追踪。 【设计方案】 - **舵机脉冲波角度化**：该系统的舵机工作在50Hz频率下。具体来说，在这个频率下，一个完整的周期是2ms（即从0.5ms到2.5ms），其中0.5ms对应的是0度位置，而2.5ms则是180度的位置。因此，对于任意角度X的脉冲宽度计算公式为：(0.5 + (X / 180) * 2) ms。 - **追踪算法**：STM32接收到OpenMV通过串口传输的数据后，根据这些数据确定目标色块的位置偏差（angle_error）。系统采用PID控制策略分别调节roll_angle和pitch_angle以最小化激光点的定位误差。 - **OpenMV程序设计**：该部分实现了传统的颜色追踪功能。它使用了库函数来识别并跟踪特定的颜色区域，并通过调用pyb模块中的串口发送方法，将检测到的目标色块中心坐标(blob.cx, blob.cy)实时传输给STM32主控板。 - **串口通信协议**：为了确保数据的完整性和可靠性，本系统采用了一种包含帧头、有效载荷（即实际的数据）、校验位以及结束标记的自定义数据帧格式进行串行通讯。