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StereoBM算法在OpenCV中的双目视觉源代码注释

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简介:
本段落深入解析了基于OpenCV库的StereoBM算法实现细节,旨在通过详尽的源代码注释指导读者理解并应用该算法进行双目视觉处理。 双目视觉StereoBM算法的OpenCV源代码包含详细的注释,有助于理解该算法的工作原理及其在计算机视觉中的应用。这些注释解释了关键参数、函数的功能以及如何使用它们来实现立体匹配任务。通过仔细阅读这些文档和示例代码,开发者可以更好地掌握StereoBM的具体细节,并将其应用于实际项目中。

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客服
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  • StereoBMOpenCV
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    本段落深入解析了基于OpenCV库的StereoBM算法实现细节,旨在通过详尽的源代码注释指导读者理解并应用该算法进行双目视觉处理。 双目视觉StereoBM算法的OpenCV源代码包含详细的注释,有助于理解该算法的工作原理及其在计算机视觉中的应用。这些注释解释了关键参数、函数的功能以及如何使用它们来实现立体匹配任务。通过仔细阅读这些文档和示例代码,开发者可以更好地掌握StereoBM的具体细节,并将其应用于实际项目中。
  • 带有详细OpenCV CLAHE C++(计
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    本段落提供了详尽注释的OpenCV CLAHE(Clahe Contrast Limited Adaptive Histogram Equalization)算法的C++实现源码,适用于深入理解图像处理中的对比度增强技术。 本资源基于OpenCV CLAHE源代码进行改造:1、去除了与OPENCL处理相关的代码;2、将其改造成一个独立可执行的程序;3、增加了详细注释,现有网上公开资料中没有如此详尽透彻的注释。
  • 【毕业设计】基于物体体积测量MATLAB.zip
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    本资源提供了一套基于双目视觉技术实现物体体积精确测量的算法及其MATLAB源代码,并附有详细代码注释,便于使用者理解和修改。适用于科研和工程应用。 在当今的科技发展中,计算机视觉技术已经成为了一个重要的研究领域,并且在多个行业中有着广泛的应用,例如自动驾驶、工业检测、三维重建以及体积测量等。双目视觉技术作为计算机视觉技术的一个分支,通过模拟人的双眼观察世界的方式,能够实现对物体尺寸和形状的精确测量。 本次分享的毕业设计项目专注于利用双目视觉技术测量物体的体积,并使用了MATLAB编程语言提供了详细的源码及代码注释。该项目主要围绕如何通过双目摄像机系统捕获到图像来计算出物体体积的核心算法,包括以下几个关键步骤:摄像机标定、图像预处理、特征点匹配、三维点云重建以及体积计算。 首先进行的摄像机标定是确定双目摄像机系统的内部参数和两个相机之间的相对位置关系的基础工作。接下来的图像预处理操作则包括去噪与对比度增强,以提高后续特征匹配的准确性。通过找到同一物体在两幅不同视角下的对应点来完成特征点匹配步骤,为三维重建做准备。最终,从这些数据中可以重建出目标物的三维形态,并使用数学模型计算其体积。 项目的MATLAB源码包含了一系列函数和脚本段落件,每个部分都有详细的注释说明,以帮助使用者更好地理解和掌握代码的功能及算法实现过程。这不仅可以让学习者了解双目视觉体积测量的相关理论知识,还能让他们学会实际操作技能。这对于计算机视觉或相关领域的研究者与开发者来说是一个非常有价值的资源。 此外,该项目采用了模块化编程思想进行设计,每个独立的模块都可以单独测试和优化,并在其他项目中复用。这种设计方式有利于代码维护、升级以及他人理解整个算法流程。研究者可以根据需求改进特定部分以实现更优效果。 双目视觉物体体积测量技术不仅适用于学术研究,在实际应用中的前景也非常广阔。例如,物流行业中可以用来准确测量包裹的体积来优化存储空间和计费;制造业中则可用于检测零件尺寸是否符合标准,确保产品质量。因此这项技术在理论与工业应用方面都具有重要意义。 本毕业设计项目提供了一个完整的双目视觉物体体积测量解决方案,包括详细的算法实现及源码注释说明,既适合学术研究也便于实际操作使用。通过该项目的研究实践可以加深对双目视觉技术的理解,并推动其更广泛的应用发展。
  • 立体
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    本项目包含实现双目立体视觉的核心算法和源代码,旨在提供一种计算三维深度信息的方法,适用于机器人视觉、自动驾驶等领域。 双目立体视觉源代码涵盖了标定、匹配以及三维重建等功能。
  • FPGA
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    本项目专注于开发基于FPGA平台的双目视觉算法硬件实现,旨在优化立体匹配、深度估计等关键步骤,提高计算效率和实时性。 双目视觉技术是一种基于立体视觉原理的三维信息获取方法,通过两个摄像机模拟人类双眼从不同角度捕捉同一场景,并利用图像处理算法计算物体深度信息。在FPGA(现场可编程门阵列)上实现该技术能够提供高速、实时的数据处理能力,适用于机器人导航、自动驾驶和无人机避障等需要快速响应的应用场景。 使用VERILOG语言编写双目视觉的FPGA代码通常涉及以下核心模块与算法: 1. 图像采集:接收并传输来自两个摄像头的图像数据。这包括同步信号管理、像素流控制及格式转换,以确保稳定的数据流转。 2. 相机标定:准确计算深度信息前需先完成相机参数校准,如内参矩阵和畸变系数等。这些参数可通过算法预处理并存储在FPGA中供快速查询使用。 3. 特征匹配:识别两幅图像中的对应关键点,常用SIFT、SURF或ORB特征提取与配对方法。设计高效并行化算法可显著提高匹配速度。 4. 匹配优化及立体匹配:采用SGM等半全局匹配技术计算像素级别的视差图以实现高精度深度估计。 5. 深度估算和后处理:将视差图像转换为深度信息,考虑左右一致性校验、边缘检测等因素,并进行滤波与降噪操作提升数据质量。 6. 控制接口管理:通过SPI、I2C或LVDS等串行/并行通信协议输出计算结果,同时根据具体需求实现与其他硬件设备的交互控制。 FPGA凭借其可编程性和强大的并行处理能力,在双目视觉系统中能够高效地完成图像采集、处理和数据传输任务,极大提升了系统的实时性能。从图像获取到深度信息估计全过程的设计与优化要求深入理解双目视觉原理及VERILOG语言的应用技巧,为学习者提供了丰富的实践机会和发展空间。
  • MATLAB- Manipulator_RoboticsToolBox: MatlabRoboticsToolbox应用
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    本项目展示了如何在MATLAB中使用Robotics Toolbox进行双目视觉编程,特别针对机械臂控制与仿真,提供了一系列实用示例和代码。 该项目在MATLAB环境中使用RoboticsToolbox仿真基于视觉的机械手控制算法,并查找目标。项目主要模拟四种不同的机械手控制算法:线性相机空间操纵(LCSM)、单眼视觉系统的图像基视觉伺服系统(MonocularIBVS)、双目视觉系统的图像基视觉伺服系统(BinocularIBVS)以及双目视觉系统的位置基视觉伺服系统(BinocularPBVS)。这些算法应用于6RPUMA机器人操作器。 在运行代码前,需要确保已在MATLAB中安装了RoboticsToolbox。所有代码仅通过视窗10和MatlabR2018b版本进行测试,并使用RoboticsToolbox 10.3.1版本编写。请注意,在其他版本中的兼容性可能无法得到保证。 项目文件夹内的四个子目录分别代表四种控制算法,每个子目录内包含一个名为Main.m的主程序文件。双击运行该文件即可开始相应的仿真过程。 希望您能享受这个机器人仿真的乐趣!
  • 基于Python立体与三维重建及项说明(含).zip
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    该资源包提供了一个使用Python实现的双目立体视觉和三维重建项目的完整源码,包含详尽的代码注释和项目文档。适合初学者学习和研究。 该项目源码为个人毕业设计作品,并经过充分测试确保代码运行无误。在答辩评审环节获得了94.5分的高评价,因此值得信赖并可以放心下载使用。 此资源适合计算机相关专业的在校学生、教师或企业员工进行学习和参考,包括但不限于人工智能、通信工程、自动化及软件工程等领域。无论是初学者还是有一定经验的专业人士都可以从这个项目中受益:小白可以通过它来了解基础知识;而有基础的人则可以根据自己的需求在此基础上做出修改以实现更多功能。 双目测距理论及其在Python中的应用: 一、基本流程 Stereo Vision,即双目立体视觉技术的研究有助于我们更深入地理解人类双眼如何感知深度信息。该技术被广泛应用于城市三维重建、3D模型构建(例如Kinect Fusion)、视角合成、机器人导航(自动驾驶)及人体运动捕捉等领域。 双目测距则是基于三角测量原理的一种应用,通过计算视差来确定物体的距离。具体步骤包括:**相机标定 -> 立体校正(含消除畸变)-> 立体匹配 -> 视差计算 -> 深度信息(3D坐标)获取** 在Linux环境下安装opencv-python的命令如下: ```python pip install opencv-python ``` 二、相机畸变 由于光路经过实际镜头系统时无法完全按照理想情况投射到传感器上,因此会产生所谓的“畸变”。这种现象主要分为径向和切向两种类型。其中径向畸变为透镜形状造成的不规则变形,在针孔模型中直线投影仍为直线;但在真实拍摄的照片里,由于透镜的影响导致一条原本的直线可能会变成曲线,并且越靠近图像边缘这种情况就越明显。 在实际应用中的透镜往往具有中心对称性,所以这种径向畸变通常也是关于图像中心点呈对称分布。具体来说可以分为桶形和枕形两种类型: - 桶形畸变为放大率随着距离光轴的增加而减小。 - 枕形畸变则相反。 在上述任何一种情况下,穿过图像中心并与光轴相交的直线仍能保持形状不变。
  • 基于OpenCV系统
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    本项目构建了一个基于OpenCV库的双目视觉系统,实现立体视觉技术的应用,包括图像采集、校准及深度信息计算等功能。 在计算机视觉领域,双目视觉是一种模拟人类双眼工作原理以获取三维信息的技术。它主要依赖于两个相机从不同视角捕获同一场景的图像,并通过图像处理与几何计算来重建场景的三维结构。OpenCV(开源计算机视觉库)是一个强大的工具,提供了丰富的功能支持双目视觉的应用。 以下是基于OpenCV实现双目视觉的关键步骤和技术: 1. **手工标定对应点**:在双目系统中首先需要对两个相机进行标定以确定它们的内参和外参。内参数包括焦距、主点坐标等,而外参数描述了相机之间的相对位置与姿态。OpenCV提供了`calibrateCamera()`函数用于完成这一任务。手工标定对应点是指在两幅图像中找到相同的特征点,这可以通过SIFT、SURF或ORB等特征检测方法和BFMatcher或FLANN匹配算法来实现。 2. **计算基本矩阵**:一旦找到了对应的特征点,就可以通过`findFundamentalMat()`函数从这些对应点对估计出描述两个相机间几何关系的基本矩阵。该过程基于Epipolar Geometry理论推导得出的公式进行。 3. **单应性矩阵与本质矩阵**:利用基本矩阵进一步计算得到单应性或本质矩阵,它们都表示了两台摄像机间的几何关系;而本质矩阵则包含更多关于相对旋转和平移的信息。`recoverPose()`函数可以从基本矩阵中恢复出相机的相对姿态。 4. **立体匹配**:一旦确定好相机间的关系后就可以进行左右图像中的对应像素查找——即所谓的“立体匹配”。这通常涉及计算成本函数,如Sad(绝对差之和)、Ssd(平方差之和)或Census Transform等,并采用动态规划方法(例如BM - Block Matching)或半全局匹配(SGBM - Semi-Global Block Matching)。OpenCV的`StereoBM`与`StereoSGBM`类提供了这些算法的具体实现。 5. **视差图生成**:立体匹配的结果是一个表示深度信息的“视差图”,每个像素值对应于其在空间中的偏移量,可用于构建三维场景模型。使用OpenCV的`compute()`函数可以生成这样的视差图。 6. **后处理**:为了提高精度和鲁棒性,需要对原始视差图进行去噪和平滑等操作以减少不连续性和噪声影响。常见的技术包括双边滤波、自适应阈值以及空间一致性检查。 7. **应用领域**:双目视觉广泛应用于机器人导航、自动驾驶车辆的避障系统及无人机飞行控制等领域,并且对于三维重建也有重要价值。 这些步骤和技术为开发和理解基于OpenCV实现的双目视觉项目提供了坚实的基础。
  • 相关
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    本项目包含多种双目视觉算法的实现代码,适用于立体匹配、深度估计及三维重建等应用场景。 本项目基于博客上的许多资料完成,主要内容包括:1. 使用MATLAB进行标定;2. 利用OpenCV实现立体校正;3. 采用BM、SGBM和GC算法进行匹配;4. 最后通过公式法还原三维图像。适合需要相关技术的人参考使用。
  • MATLAB-研究-Reasearch-Code
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    本项目包含用于双目视觉研究的MATLAB代码,旨在提供一个进行深度估计和立体视觉分析的研究平台。适合科研与学习使用。 这段文字描述了我在范德比尔特视觉研究中心担任大三研究助理期间从事的一些项目中的代码工作。我使用Psychtoolbox for MATLAB创建类似于游戏的实验,以探索视觉认知、注意力眨眼以及双眼竞争,并以此来研究注意力对双稳态感知的影响。这些实验利用镜子立体镜向每只眼睛呈现对比的视觉信息,并记录对象的响应时间和准确性。