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ROS2安装流程总结

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简介：
本文档详细记录了ROS2（机器人操作系统）从环境配置到完整安装的全过程，旨在为初学者提供一份清晰、实用的安装指南。 ROS是一个用于在不同进程间匿名发布、订阅和传递信息的中间件。ROS2系统的核心部分是ROS网络（也称为ROS图），它描述了ROS系统中各个节点之间的通信连接关系。

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  • ROS2安装流程总结
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    本文档详细记录了ROS2（机器人操作系统）从环境配置到完整安装的全过程，旨在为初学者提供一份清晰、实用的安装指南。 ROS是一个用于在不同进程间匿名发布、订阅和传递信息的中间件。ROS2系统的核心部分是ROS网络（也称为ROS图），它描述了ROS系统中各个节点之间的通信连接关系。
     
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    本文提供了一份关于NVM（Node Version Manager）、NRM（NPM Registry Manager）以及NPM（Node Package Manager）的全面安装和使用指南，帮助读者轻松掌握这三者的配置技巧。 nvm（Node Version Manager）是一款开源的Node.js版本管理工具，它允许你在同一台机器上安装和使用多个版本的Node.js。对于开发人员来说，这意味着可以轻松地在不同项目的依赖版本间切换，确保开发环境与生产环境保持一致性，并尝试最新的Node.js版本而不影响现有的稳定版本。 nvm的主要功能包括安装指定版本的Node.js、卸载已安装的Node.js版本和切换当前使用的Node.js版本。它支持Linux和Mac OS X平台，而Windows用户可以使用nvm-windows来实现相似的功能。 在Linux和Mac系统上安装nvm，可以通过命令行下载并运行其安装脚本。完成安装后，需要将nvm添加到环境变量中以确保从任何目录下都能访问nvm命令。执行`nvm version`命令可检查是否成功安装了nvm。 在使用nvm之前，卸载已安装的Node.js及其全局模块是一个重要步骤。可以通过运行 `npm ls -g --depth=0` 查看全局安装的模块列表，并通过 `sudo rm -rf ` 删除全局node_modules目录来实现这一目的。如果要完全移除Node.js，则可以使用 `sudo rm /usr/local/bin/node` 命令。 在nvm安装之后，可以通过执行如下的命令来安装指定版本的Node.js：例如，运行 `nvm install 12.16.1` 可以安装特定版本。在此过程中，nvm将从官方源或通过镜像站点下载并安装所请求的Node.js版本到由 nvm 管理的一个目录下。一旦完成安装，使用命令如 `nvm use ` 就可以切换到该版本。 此外，nvm提供了多种便捷的方式来管理Node.js版本：例如，执行`nvm list`来显示所有已安装的Node.js版本；通过运行`nvm uninstall `卸载指定的版本。另外，使用命令如 `nvm alias default ` 设置默认使用的 Node.js 版本。 另一个值得一提的功能是 nvm 对npm（Node Package Manager）的支持。它允许用户安装和切换不同版本的 npm ，而不仅仅是Node.js本身。在安装新版本 Node.js 的时候，nvm 会自动下载并安装与其匹配的 npm 版本；然而，也可以单独地进行 npm 安装或升级。 对于 nrm（npm Registry Manager），这是一个用于管理 npm 镜像源的工具，在中国等网络环境受限的地方使用非常方便。它支持查看当前可用镜像源列表、切换到指定镜像源等功能。例如：`nrm ls` 可以列出所有可用的npm镜像源，而 `nrm use taobao` 则可以将默认使用的 npm 镜像源设置为淘宝提供的。 最后，在Windows系统上使用 nvm-windows 时，你需要下载安装包（如 nvm-noinstall.zip），解压到指定目录，并运行 install.cmd 进行安装。在该过程中需要输入一个绝对路径以创建或修改环境变量 NVM_HOME 和 NVM_SYMLINK ，分别指向nvm安装和Node.js 安装的目录。 完成上述步骤后，你可能还需要调整系统的Path环境变量来移除或者替换旧有路径，并添加新生成的NVM_HOME 和 NVM_SYMLINK 路径。一旦配置好这些设置，在命令行中输入 `nvm version` 及 `nvm install latest` 就可以查看 nvm 版本和安装最新版 Node.js。 总的来说，通过使用nvm，开发人员能够更加灵活地管理和切换Node.js环境以适应不同的项目需求。
     
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