基于Python+ROS+Moveit的UR5机械臂与AG95夹爪定位抓取项目及源码解析

简介：
本项目利用Python结合ROS和Moveit框架，实现UR5机械臂协同AG95夹爪进行精准定位与抓取任务，并提供详细的源代码解析。 基于Python与ROS及MoveIt的UR5机械臂和AG95夹爪抓取项目提供了一套完整的解决方案，包括源代码、开发文档以及详细的项目解析，并支持仿真环境测试。此项目适合毕业设计、课程作业或实际项目的开发需求。 **项目简介** 本项目利用ROS（机器人操作系统）与MoveIt框架实现对指定位置姿态的机械臂抓取功能。通过订阅包含特定格式数据的话题，接收并执行给定的目标位姿进行抓取任务。当前版本已在UR5机械臂上完成测试，并计划在未来扩展支持Panda机械臂的应用。 **基本信息** - 订阅的数据类型为GraspConfigList形式的主题。 - 默认情况下，系统将处理接收到的序列中的第一个GraspConfig数据来执行相应的操作。 - 抓取位姿采用典范抓取坐标系的形式进行表示。