基于pid控制器的MATLAB代码，用于机器人机械手仿真：6自由度机械手的建模。

简介：
pid控制器代码构建了用于机械手仿真的建模，该模型针对一个具备六自由度的机器人操纵器进行了设计。program_control脚本作为顶层控制程序，负责调用所有必要的函数。InverseKinematic函数主要充当一个外壳函数，其作用是格式化结果，从而确保PID_Controller.slx文件能够正确地获取这些信息。generateJointAngles函数则负责执行逆运动学计算的大部分处理工作，它包含若干子功能以辅助完成这些计算任务。具体而言，该文件为每组关节角度（即每种手臂姿态）都提供了一个相应的函数。此外，还提供了针对θ（取值范围为1到6）以及θ1和θ2的正平方根和负平方根变化的函数。displayJointAngles函数则专门用于呈现generateJointAngles函数计算得到的关节角度。ForwardsKinematic_copy包含了通过Simulink中的“matlab函数”块复制的ForwardsKinematic文件代码。类似于InverseKinematic函数，它同样是一个外壳函数，旨在确保PID_Controller.slx文件能够正确地访问相关信息。generateAMatrix和generateD_HMatrix这两个函数的具体功能也在此文件中得以体现。