基于STM32F103 HAL库的SG90舵机驱动代码

简介：
本项目提供了一套基于STM32F103微控制器HAL库的SG90微型伺服电机控制代码。通过该代码，可以精确地操控SG90舵机的角度位置，实现定时、定位等功能，适用于机器人手臂或智能设备等应用场景。 STM32F103 HAL库驱动SG90舵机是嵌入式开发中的典型应用场景，涵盖了STM32F103系列微控制器、HAL库的使用以及舵机控制原理。 STM32F103是由意法半导体（STMicroelectronics）基于ARM Cortex-M3内核推出的高性能低功耗微控制器。该系列芯片具备丰富的外设接口，包括定时器、SPII2CUART和ADC等，适用于电机控制、物联网设备及消费电子等多种应用。 HAL库是STM32系列微控制器的硬件抽象层库，提供统一的API简化了对底层硬件的操作，并提高了代码可移植性。通过使用HAL库可以快速实现各种功能配置与操作，例如定时器设置和串行通信等。 驱动SG90舵机时主要利用了STM32的定时器功能。SG90是一种常见的微型伺服电机，在遥控模型中用于角度控制。它接收脉宽调制（PWM）信号来改变转动的角度，1ms到2ms之间的占空比变化决定了具体位置，其中1.5ms代表中心位置。 在STM32F103上配置通用定时器如TIM2、TIM3或TIM4为PWM模式，并设置预分频器和自动重载值以生成所需周期的PWM信号。HAL库提供了初始化函数`HAL_TIM_PWM_Init()`，以及用于启动与停止PWM输出的`HAL_TIM_PWM_Start()`和`HAL_TIM_PWM_Stop()`。 具体步骤如下： 1. 初始化STM32F103C8T6微控制器。 2. 配置GPIO引脚为推挽输出模式，并连接至SG90舵机控制线。 3. 设置定时器预分频值与自动重载值以获得合适的PWM周期。 4. 调整PWM通道的捕获比较寄存器来改变占空比，进而调整舵机角度。 5. 启动定时器，并通过修改比较值实现对PWM信号频率和占空比的控制。 文件名`STM32F103C8T6_SG90`表明此代码是针对STM32F103C8T6型号微控制器进行SG90舵机驱动配置。该文件可能包含初始化、PWM设置及舵机控制函数，帮助开发者了解如何使用HAL库来驱动舵机，并可作为模板应用于其他项目中。 理解STM32的HAL库、定时器工作原理以及通过PWM信号实现角度调整是成功驱动SG90舵机的关键因素。掌握了这些知识后，开发人员可以更好地实现STM32与舵机之间的交互，为机器人和无人机等领域提供技术支持。