hdl_graph_slam: 基于三维LIDAR的图 slam 方法

简介：
hdl_graph_slam是一款基于三维激光雷达（LIDAR）的图形同步定位与地图构建（SLAM）工具，适用于自主导航系统中精确位置估计和环境建模。 hdl_graph_slam 是一个开源的 ROS 软件包，用于基于 3D LIDAR 的实时六自由度 SLAM（同时定位与地图构建）。该软件包采用 3D 图形 SLAM 方法，并结合 NDT 扫描匹配技术进行测距法估计和环路检测。它还支持多种图形约束条件，包括 GPS、IMU 加速度（重力矢量）、IMU 方向（磁传感器）以及地板平面信息（通过点云中的特征提取）。我们已利用 Velodyne (HDL32e, VLP16) 和 RoboSense (16 通道) 等不同型号的 LIDAR 感应器，在室内外环境中对该软件包进行了测试。 hdl_graph_slam 包含四个 Nodelet 组件： - prefiltering_nodelet - scan_matching_odometry_nodelet - floor_detection_nodelet - hdl_graph_slam_nodelet 输入点云数据首先会经过 prefiltering_nodelet 的下采样处理。