Dstar-lite-on-ROS-Turtlebot: D* Lite运动规划算法，Robot OS，Turtlebot

简介：
本项目基于Robot Operating System (ROS) 平台，实现D* Lite算法在Turtlebot机器人上的路径规划，并进行仿真测试。 ROSTurtlebot上的Dstar-lite 仿真：ME / CS 133b机器人最终项目，加州理工学院，2017年冬季，贡献者包括胡博涛、刘玉凯、石冠亚。 ROS和Turtlebot：CS / ME / EE 134自治最终项目，加州理工学院，2018年春季学期。该项目的参与者有胡博涛、刘玉凯、石冠亚、吴彦以及吴玉伟（按字母顺序排列）。 模拟运动规划是机器人技术和算法研究中的核心问题之一，它涉及到如何帮助一个机器人确定一条从起点到目标点的最短路径，并且需要避开环境中的所有障碍。D * Lite作为简化版的D*算法，在反向搜索中从目标开始并尝试向前推进每个节点时使用了当前的最佳路径和启发式估计来贪婪地进行扩展。 该项目首先实现了基于Python语言的D * lite算法，为了评估机器人的性能表现，我们还生成了一些随机迷宫并通过MATLAB记录下了其运动轨迹。关于如何操作的具体说明可以在项目文件夹中的相应目录下找到。