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ORB-SLAM 翻译.docx

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简介：
该文档为《ORB-SLAM》技术论文的专业翻译版本，详细介绍了基于ORB特征的单目SLAM系统原理与实现方法。 ORB-SLAM是一个高效且鲁棒的单目同时定位与地图构建（SLAM）系统，适用于室内及室外的各种环境条件，不论场景大小。该系统的重点在于实现实时运行，并具备追踪、地图构建、重定位以及闭环控制等基本功能。 ORB-SLAM的核心特点之一是使用了ORB特征——一种旋转和尺度不变的二进制特征，在无GPU支持的情况下仍能实现实时图像处理。这种特性使得ORB-SLAM能够适应场景中剧烈的变化，确保追踪稳定性。系统通过关键帧技术和点云重构地图的方式生成精简且易于跟踪的地图，并在场景内容发生变化时依然可以持续工作。 为了提高性能，ORB-SLAM实现了快速全局优化的闭环控制机制，并利用Essential Graph进行优化，这是一种由系统、闭环链接和视图关联强边缘组成的生成树结构。此外，实时相机重定位功能则依赖于ORB特征的旋转不变性，在跟踪丢失的情况下也能重新定位并复用地图。 该系统在多种数据集上进行了测试，包括手持设备、汽车及机器人图像序列，并且其精度优于当时的其他最新单目SLAM方法。通过优化像素扩展集而非直接进行特征重映射来提高定位准确性是ORB-SLAM的一项创新之处。同时，自动初始化地图的过程也是该系统的一个亮点，可以根据场景选择合适的模型，如平面或非平面模型。 为解决关键帧和点云冗余的问题，ORB-SLAM引入了严格的关键帧筛选机制以增强追踪的鲁棒性，并优化程序运行效率。通过这些方法，在保持高效的同时提供了高精度的位置定位及地图构建功能。 除了系统设计与实现之外，ORB-SLAM还因其开源特性而做出了重要贡献，这促进了SLAM领域的研究和发展。相比其他工作，ORB-SLAM结合了位置识别、尺度感知闭环控制和大场景视图关联等多种技术，提供了一个全面且可靠的单目SLAM解决方案，并在实际应用与理论研究中展示了显著优势。

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  • ORB-SLAM 翻译.docx
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    该文档为《ORB-SLAM》技术论文的专业翻译版本，详细介绍了基于ORB特征的单目SLAM系统原理与实现方法。 ORB-SLAM是一个高效且鲁棒的单目同时定位与地图构建（SLAM）系统，适用于室内及室外的各种环境条件，不论场景大小。该系统的重点在于实现实时运行，并具备追踪、地图构建、重定位以及闭环控制等基本功能。 ORB-SLAM的核心特点之一是使用了ORB特征——一种旋转和尺度不变的二进制特征，在无GPU支持的情况下仍能实现实时图像处理。这种特性使得ORB-SLAM能够适应场景中剧烈的变化，确保追踪稳定性。系统通过关键帧技术和点云重构地图的方式生成精简且易于跟踪的地图，并在场景内容发生变化时依然可以持续工作。 为了提高性能，ORB-SLAM实现了快速全局优化的闭环控制机制，并利用Essential Graph进行优化，这是一种由系统、闭环链接和视图关联强边缘组成的生成树结构。此外，实时相机重定位功能则依赖于ORB特征的旋转不变性，在跟踪丢失的情况下也能重新定位并复用地图。 该系统在多种数据集上进行了测试，包括手持设备、汽车及机器人图像序列，并且其精度优于当时的其他最新单目SLAM方法。通过优化像素扩展集而非直接进行特征重映射来提高定位准确性是ORB-SLAM的一项创新之处。同时，自动初始化地图的过程也是该系统的一个亮点，可以根据场景选择合适的模型，如平面或非平面模型。 为解决关键帧和点云冗余的问题，ORB-SLAM引入了严格的关键帧筛选机制以增强追踪的鲁棒性，并优化程序运行效率。通过这些方法，在保持高效的同时提供了高精度的位置定位及地图构建功能。 除了系统设计与实现之外，ORB-SLAM还因其开源特性而做出了重要贡献，这促进了SLAM领域的研究和发展。相比其他工作，ORB-SLAM结合了位置识别、尺度感知闭环控制和大场景视图关联等多种技术，提供了一个全面且可靠的单目SLAM解决方案，并在实际应用与理论研究中展示了显著优势。
     
  • NCP1342 翻译版.docx
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    《NCP1342 翻译版》是一份针对特定技术规范或产品手册的专业翻译文档，旨在为非英文使用者提供详尽的技术支持和操作指南。该文件详细解释了NCP1342的相关特性和应用场景，并附有实用的示例和说明，帮助用户更好地理解和应用相关技术。 NCP1342 是一款高度集成的准谐振反激控制器，专为设计高性能离线电源变换器而开发。该芯片集成了X2有源电容放电功能，并能在空载状态下将功耗降至30mW以下。此外，它还具有独特的谷锁定电路，确保了稳定的谷开关操作。 NCP1342 的主要特性包括： - 高电压启动和断电检测 - 内置X2电容器的放电功能 - Vcc工作范围宽广（9V至28V） - 保护机制：过压（上限为28V）、绕组短路或饱和时异常电流故障、内部温度关机等 - 谷开关操作与谷锁定以实现无噪声运行 - 频率折叠和最小频率钳位（25kHz）功能，提高了轻负载下的效率 - 快速频率下降机制，在轻载情况下迅速降低开关频率 - 安静跳过技术配合跳频模式在低负载下提供最佳性能 - 空载功耗控制在30mW以下 - 频率抖动减少EMI信号的产生 - 锁定或自动恢复定时器用于过载保护，NTC兼容的OTP功能应对严重故障条件 NCP1342 的引脚定义包括： - FMAX：设置最大开关频率钳位值 - FB：QR Flyback控制器反馈输入端口 - ZCDOPP：辅助绕组到该引脚电阻分配器提供退磁检测比较器的输入并设定过功率保护补偿水平 - CS：逐周限流比较器的输入信号 - GND：接地参考点 - DRV：驱动输出端口 - VCC：电源输入端口 - NC：移除爬电距离引脚（未使用） - HV：高压启动和断电检测电路的输入 NCP1342 的应用领域包括： - 高性能离线电源变换器设计 - QR Flyback控制器实现 - 高频准谐振反激控制器解决方案 - 用于高栅极充电功率MOSFET驱动的应用场景 NCP1342 具备高效能和低功耗的特点，适用于开发高性能的离线电源转换装置。
     
  • VMD翻译文档.docx
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    《VMD翻译文档》提供了对Visual Molecular Dynamics (VMD)软件操作界面、功能说明等内容的中文翻译与解释，便于国内用户更好地理解和使用该科学可视化工具。 本段落翻译自关于变分模态分解（VMD）的论文，介绍了 VMD 的工作原理及其应用范围。作为一种非递归式模型，VMD 能同时提取多个信号模式，并将其转化为不同频率带宽的形式。这解决了经验模态分解（EMD）算法在处理噪声和采样数据时存在的敏感性问题。 在讨论 VMD 模型之前，论文首先概述了 EMD 算法的原理及其不足之处。EMD 是一种递归式方法，通过检测信号中的极值点来估计模式，但该方法对噪声和采样的处理并不稳定，并且缺乏完善的数学理论支持。相比之下，VMD 基于变分模态分解的思想，在提取多个频率带宽的同时具备更高的鲁棒性。 论文中详细介绍了 VMD 模型的数学公式及其解释，并通过实验验证了其有效性及稳定性。研究结果表明，VMD 能够有效且稳健地分离信号模式。最后，文章探讨了该模型在音频工程、气候分析以及医学和生物学等领域的应用前景。 文中还定义了一些核心概念： 1. 模态：信号中局部极值与过零点数量相差不超过一个的区域。 2. 经验模态分解（EMD）：一种递归算法，通过检测信号中的极值来估计模式，但存在对噪声和采样敏感的问题。 3. 变分模态分解（VMD）：非递归式模型，能够同时处理多个频率带宽并具备高鲁棒性。 4. 模态分解与频谱分解：指将复杂信号拆解为基本成分的过程，在不同领域有着广泛应用。
     
  • LOAM翻译版本.docx
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    LOAM翻译版本文档包含了针对激光雷达点云数据进行建图与定位的LOAM算法的中文翻译和注释，便于国内研究者学习参考。 我花费一个月时间翻译完成的这篇英文论文是我精读的第一篇文献，适合对LOAM进行研究的小白读者。文中可能有一些专业术语翻译得不够准确，欢迎大家留言指正。我会逐步改进和完善译文，感谢大家的支持！
     
  • ATS翻译文件.docx
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    《ATS翻译文件》包含了各类ATS（Automatic Ticketing System）相关术语和短语的中文译文，旨在为系统操作员及用户提供准确、统一的专业词汇参考。 PCIe ATS（Address Translation Service）是一种允许 PCI Express 设备在 Root Complex (RC) 或以上与地址转换代理(TA)交互的扩展机制，以便将DMA地址转换为设备中的缓存地址。规范详细描述了ATS翻译的相关信息，包括ATS服务介绍和架构概述、ATS TLP消息及语义、失效协议、页面请求接口和服务以及配置等。 地址翻译服务(ATS)涉及一系列组件如配置、有线协议和ATC（Address Translation Cache），旨在提供高效的地址转换解决方案。其目标是减少延迟并构建一个可扩展的分布式缓存系统，从而提升IO性能，并缓解TA资源压力。 规范分为五个主要部分： 1. ATS介绍及其架构概述 这部分解释了问题领域及解决方法，包括ATS操作机制。 2. ATS TLP消息和语义 提供对ATS传输层包(TLP)消息以及相关操作的深入讨论。 3. ATS失效协议 详细说明了ATS失效流程，并给出实现建议供开发者参考。 4. 页面请求服务 提供了关于ATS页面请求接口的具体描述。 5. 配置选项 介绍了如何启用ATC等配置细节。 规范中定义了一些重要术语，例如地址翻译保护表(ATPT)、地址转换缓存(CTC)、地址翻译服务(ATS)、Translated Address以及Translation Agent(TA)，其中： - ATPT是一种数据结构，用于确定未翻译的DMA地址映射到哪个已翻译后的地址。 - CTC是一个硬件实体，存储最近使用过的地址转换信息。 - ATS是一组配置和协议集合，以提供有效的地址转换解决方案。 - TA是将一个地址空间中的地址转化为另一个不同地址空间中对应位置的逻辑组件。TA可能包含ATC。 规范还讨论了翻译单元(STU)、PCIe Traffic Class (TC)、清除（clear）与设置(set)等概念，并指出在实际应用如虚拟化，IO虚拟化和DMA地址转换场景下能显著提升性能并减轻资源负担。
     
  • DVB-S2翻译文档.docx
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    该文档为DVB-S2标准的翻译版本，详细解释了数字视频广播-第二代卫星标准的相关技术规范和参数设置，便于国内技术人员理解和应用。 本段落总结了基于DVB-S2的CCSDS协议的相关定义、实现方法及其性能表现，旨在帮助需要学习DVB-S2的朋友更好地理解该技术。文中内容包括对标准规范的解读以及实际应用中的注意事项，力求为读者提供全面而深入的技术指导。
     
  • TLS 1.3 (RFC8446) 翻译版.docx
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    这是一份关于TLS 1.3（RFC8446）协议的中文翻译文档，旨在帮助国内开发者和安全专家更好地理解和应用最新的加密通信标准。 TLS 1.3 是一种安全的互联网通信协议，旨在为双方提供一个安全通道。它是 RFC5705 和 RFC6066 的更新版，并取代了 RFC5077、RFC5246 和 RFC6961。该版本包括两个主要部分：握手协议和记录协议。其中，握手协议负责验证通信双方的身份、协商加密模式及参数并确定共享密钥；而记录协议则使用由握手协议商定的参数来保护数据传输的安全性。 TLS 1.3 的设计目标是提供一个具备认证（Authentication）、保密（Confidentiality）和完整性（Integrity）属性的安全通道。通过非对称算法或预共享密钥完成身份验证，虽然 TLS 不隐藏传输的数据长度，但终端设备可以通过填充 TLS 记录来掩盖实际数据的大小以提高安全性。 TLS 1.3 并不直接兼容旧版本，不过所有 TLS 版本都包含一个用于在双方支持的情况下协商公共协议版本的机制。因此，尽管它取代了包括 1.2 在内的先前版本，但仍然可以与这些老版进行一定程度上的交互和协作。 对于对称算法的支持方面，TLS 1.3 已经删除所有被认为过时或存在安全问题的选项，并仅保留支持“关联数据认证加密”（AEAD）方式。此外，密码套件的概念也进行了调整，将身份验证、密钥交换机制与记录保护算法（包括密钥长度）、Hash 函数分离。 TLS 1.3 新增了0-RTT模式，在连接建立阶段可以为某些应用节省一次往返时间，但这也牺牲了一定的安全性。静态 RSA 和 Diffie-Hellman 密码套件已被移除；所有基于公钥的密钥交换算法现在都能提供前向安全性。此外，从 ServerHello 之后的所有握手消息都已加密，并且新引入了 EncryptedExtension 消息来确保扩展信息以加密方式传输。 TLS 1.3 还重新设计了密钥导出函数，使密码学家能够通过改进的密钥分离特性更容易地进行分析。基于 HMAC 的提取-扩展密钥导出函数（HKDF）被用作基础组件，并且握手状态机也进行了重大重构以提高一致性和删除冗余消息。 TLS 1.3 主要区别包括：支持的对称算法列表移除了所有过时或存在问题的选项；新增了0-RTT模式；静态 RSA 和 Diffie-Hellman 密码套件已被移除；从 ServerHello 后的所有握手信息都已加密传输；密钥导出函数重新设计并优化，以及进行了重大重构以简化和统一握手状态机。
     
  • NVM_Express_1.3版本中文翻译.docx
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    这份文档是关于NVM Express 1.3版本规范的中文翻译版，为技术工程师和研究人员提供了便捷的参考材料。 花了一些时间将NVME协议翻译了一下，希望能帮助到像我一样苦恼于英文阅读的你。大家可以一起共同进步。表格部分我没有进行翻译。