基于Carsim与Matlab的联合仿真模型跟踪研究

简介：
本研究采用Carsim和Matlab进行联合仿真实验，旨在优化车辆控制系统的模型跟踪性能，提升驾驶安全性和舒适性。 压缩包包含Carsim使用的cpar文件以及Matlab的Simulink模型和S-function脚本段落件。纯跟踪算法作为车辆控制入门级控制算法，非常有必要了解学习。目前主流轨迹追踪方法主要分为两类：基于几何的方法和基于模型预测的方法；而纯跟踪属于基于几何追踪的一种方法。 尽管在理论研究方面，纯跟踪算法可能难以取得重大突破，但在实际应用中仍然具有广泛的应用价值。其核心思想是将阿克曼转向的车辆简化为自行车两轮模型，并建立前轮转角与后轴曲率之间的关系；然后以车后轴作为切点、纵向车身方向作为切线方向，控制车辆使其后轴中心依次通过轨迹上的各个目标点。